驱动 AT 命令

[English]

• 介绍

• AT+DRVADC：读取 ADC 通道值

• AT+DRVPWMINIT：初始化 PWM 驱动器

• AT+DRVPWMDUTY：设置 PWM 占空比

• AT+DRVPWMFADE：设置 PWM 渐变

• AT+DRVI2CINIT：初始化 I2C 主机驱动

• AT+DRVI2CRD：读取 I2C 数据

• AT+DRVI2CWRDATA：写入 I2C 数据

• AT+DRVI2CWRBYTES：写入不超过 4 字节的 I2C 数据

• AT+DRVSPICONFGPIO：配置 SPI GPIO

• AT+DRVSPIINIT：初始化 SPI 主机驱动

• AT+DRVSPIRD：读取 SPI 数据

• AT+DRVSPIWR：写入 SPI 数据

介绍

重要

默认的 AT 固件不支持此页面下的 AT 命令。如果您需要 ESP32-C6 支持驱动命令，请自行 编译 ESP-AT 工程，在第五步配置工程里选择：

• 启用 Component config -> AT -> AT driver command support

AT+DRVADC：读取 ADC 通道值

设置命令

命令：

AT+DRVADC=<channel>,<atten>

响应：

+DRVADC:<raw data>

OK

参数

• <channel>：ADC1 通道。

• ESP32-C6 设备的取值范围为 [0,4]。

  通道	管脚
  0	GPIO0
  1	GPIO1
  2	GPIO2
  3	GPIO3
  4	GPIO4

• <atten>：衰减值。

• 0: 0 dB 衰减，有效测量范围为 [0, 750] mV。

• 1: 2.5 dB 衰减，有效测量范围为 [0, 1050] mV。

• 2: 6 dB 衰减，有效测量范围为 [0, 1300] mV。

• 3: 11 dB 衰减，有效测量范围为 [0, 2500] mV。

• <raw data>：ADC 通道值。

说明

• ESP-AT 只支持 ADC1。

• ESP32-C6 支持 12 位宽度。

• 对于如何将通道值转换为电压，可以参考 ADC 转换。

示例

// ESP32-C6 设备设置为 0 dB 衰减，有效测量范围为 [0, 750] mV
// 电压为 2048 / 4095 * 750 = 375.09 mV
AT+DRVADC=0,0
+DRVADC:2048

OK

AT+DRVPWMINIT：初始化 PWM 驱动器

设置命令

命令：

AT+DRVPWMINIT=<freq>,<duty_res>,<ch0_gpio>[,...,<ch3_gpio>]

响应：

OK

参数

• <freq>：LEDC 定时器频率，单位：Hz，范围：1 Hz ~ 8 MHz。

• <duty_res>：LEDC 通道占空比分辨率，范围：0 ~ 20 位。

• <chx_gpio>：LEDC 通道 x 的输出 GPIO。例如，如果您想将 GPIO16 作为通道 0，需设置 <ch0_gpio> 为 16。

说明

• ESP-AT 最多能支持 4 个通道。

• 使用本命令初始化的通道数量直接决定了其它 PWM 命令（如 AT+DRVPWMDUTY 和 AT+DRVPWMFADE）能够设置的通道。例如，如果您只初始化了两个通道，那么 AT+DRVPWMDUTY 命令只能用来更改这两个通道的 PWM 占空比。

• 频率和占空比分辨率相互影响。更多信息请见 频率和占空比分辨率支持范围。

示例

AT+DRVPWMINIT=5000,13,17,16,18,19  // 设置 4 个通道，频率为 5 kHz，占空比分辨率为 13 位
AT+DRVPWMINIT=10000,10,17          // 只初始化通道 0，频率为 10 kHz，占空比分辨率为 10 位，其它 PWM 相关命令只能设置一个通道

AT+DRVPWMDUTY：设置 PWM 占空比

设置命令

命令：

AT+DRVPWMDUTY=<ch0_duty>[,...,<ch3_duty>]

响应：

OK

参数

• <duty>：LEDC 通道占空比，范围：[0,2 ^{占空比分辨率}]。

说明

• ESP-AT 最多能支持 4 个通道。

• 若某个通道无需设置占空比，直接省略该参数。

示例

AT+DRVPWMDUTY=255,512   // 设置通道 0 的占空比为 255，设置通道 1 的占空比为 512
AT+DRVPWMDUTY=,,0       // 只设置通道 2 的占空比为 0

AT+DRVPWMFADE：设置 PWM 渐变

设置命令

命令：

AT+DRVPWMFADE=<ch0_target_duty>,<ch0_fade_time>[,...,<ch3_target_duty>,<ch3_fade_time>]

响应：

OK

参数

• <target_duty>：目标渐变占空比，范围：[0,2 ^{duty_resolution}–1]。

• <fade_time>：渐变的最长时间，单位：毫秒。

说明

• ESP-AT 最多能支持 4 个通道。

• 若某个通道无需设置 <target_duty> 和 <fade_time>，直接省略即可。

示例

AT+DRVPWMFADE=,,0,1000           // 使用一秒的时间将通道 1 的占空比设置为 0
AT+DRVPWMFADE=1024,1000,0,2000,  // 使用一秒的时间将通道 0 的占空比设置为 1024、两秒的时间将通道 1 的占空比设为 0

AT+DRVI2CINIT：初始化 I2C 主机驱动

设置命令

命令：

AT+DRVI2CINIT=<num>,<scl_io>,<sda_io>,<clock>

响应：

OK

参数

• <num>：I2C 端口号，范围：0 ~ 1。如果未设置后面的参数，AT 将不初始化该 I2C 端口。

• <scl_io>：I2C SCL 信号的 GPIO 号。

• <sda_io>：I2C SDA 信号的 GPIO 号。

• <clock>：主机模式下的 I2C 时钟频率，单位：Hz，最大值：1 MHz。

说明

• 本指令只支持 I2C 主机。

示例

AT+DRVI2CINIT=0,25,26,1000  // 初始化 I2C0，SCL：GPIO25，SDA：GPIO26，I2C 时钟频率：1 kHz
AT+DRVI2CINIT=0             // 取消 I2C0 初始化

AT+DRVI2CRD：读取 I2C 数据

设置命令

命令：

AT+DRVI2CRD=<num>,<address>,<length>

响应：

+DRVI2CRD:<read data>
OK

参数

• <num>：I2C 端口号，范围：0 ~ 1。

• <address>：I2C 从机设备地址：

  • 7 位地址：0 ~ 0x7F；

  • 10 位地址：第一个字节的前七个位是 1111 0XX，其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如，如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111)，那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。

• <length>：I2C 数据长度，范围：1 ~ 2048。

• <read data>：I2C 数据。

说明

• I2C 传输超时时间为一秒。

示例

AT+DRVI2CRD=0,0x34,1     // I2C0 从地址 0x34 处读取 1 字节的数据
AT+DRVI2CRD=0,0x7AFF,1   // I2C0 从 10 位地址 0x2FF 处读取 1 字节的数据

// I2C0 读地址 0x34，寄存器地址 0x27，读 2 字节
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,1,0x27     // I2C0 先写设备地址 0x34、寄存器地址 0x27
AT+DRVI2CRD=0,0x34,2               // I2C0 读地址 2 字节

AT+DRVI2CWRDATA：写入 I2C 数据

设置命令

命令：

AT+DRVI2CWRDATA=<num>,<address>,<length>

响应：

OK
>

收到上述响应后，请输入您想写入的数据，当数据达到参数指定长度后，数据传输开始。

若数据传输成功，则返回：

OK

若数据传输失败，则返回：

ERROR

参数

• <num>：I2C 端口号，范围：0 ~ 1。

• <address>：I2C 从机设备地址：

  • 7 位地址：0 ~ 0x7F；

  • 10 位地址：第一个字节的前七个位是 1111 0XX，其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如，如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111)，那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。

• <length>：I2C 数据长度，范围：1 ~ 2048。

说明

• I2C 传输超时时间为一秒。

示例

AT+DRVI2CWRDATA=0,0x34,10   // I2C0 写入 10 字节数据至地址 0x34

AT+DRVI2CWRBYTES：写入不超过 4 字节的 I2C 数据

设置命令

命令：

AT+DRVI2CWRBYTES=<num>,<address>,<length>,<data>

响应：

OK

参数

• <num>：I2C 端口号，范围：0 ~ 1。

• <address>：I2C 从机设备地址。

  • 7 位地址：0 ~ 0x7F。

  • 10 位地址：第一个字节的前七个位是 1111 0XX，其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如，如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111)，那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。

• <length>：待写入的 I2C 数据长度，范围：1 ~ 4 字节。

• <data>：参数 <length> 指定长度的数据，范围：0 ~ 0xFFFFFFFF。

说明

• I2C 传输超时时间为一秒。

示例

AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,2,0x1234     // I2C0 写入 2 字节数据 0x1234 至地址 0x34
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x7AFF,2,0x1234   // I2C0 写入 2 字节数据 0x1234 至 10 位地址 0x2FF

// I2C0 写地址 0x34、寄存器地址 0x27，数据为 c0xFF
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,2,0x27FF

AT+DRVSPICONFGPIO：配置 SPI GPIO

设置命令

命令：

AT+DRVSPICONFGPIO=<mosi>,<miso>,<sclk>,<cs>

响应：

OK

参数

• <mosi>：主出从入信号对应的 GPIO 管脚。

• <miso>：主入从出信号对应 GPIO 管脚，若不使用，置位 -1。

• <sclk>：SPI 时钟信号对应的 GPIO 管脚。

• <cs>：选择从机的信号对应 GPIO 管脚，若不使用，置位 -1。

AT+DRVSPIINIT：初始化 SPI 主机驱动

设置命令

命令：

AT+DRVSPIINIT=<clock>,<mode>,<cmd_bit>,<addr_bit>,<dma_chan>[,bits_msb]

响应：

OK

参数

• <clock>：时钟速度，分频数为 80 MHz，单位：Hz，最大值：40 MHz。

• <mode>：SPI 模式，范围：0 ~ 3。

• <cmd_bit>：命令阶段的默认位数，范围：0 ~ 16。

• <addr_bit>：地址阶段的默认位数，范围：0 ~ 64。

• <dma_chan>：通道 1 或 2，不需要 DMA 时也可为 0。

• <bits_msb>：SPI 数据格式：

  • bit0:

    • 0: 先传输 MSB（默认）；

    • 1: 先传输 LSB。

  • bit1:

    • 0: 先接收 MSB（默认）；

    • 1: 先接收 LSB。

说明

• 请在 SPI 初始化前配置 SPI GPIO。

示例

AT+DRVSPIINIT=102400,0,0,0,0,3 // SPI 时钟：100 kHz；模式：0；命令阶段和地址阶段默认位数均为 0；不使用 DMA；先传输和接收 LSB
OK
AT+DRVSPIINIT=0   // 删除 SPI 驱动
OK

AT+DRVSPIRD：读取 SPI 数据

设置命令

命令：

AT+DRVSPIRD=<data_len>[,<cmd>,<cmd_len>][,<addr>,<addr_len>]

响应：

+DRVSPIRD:<read data>
OK

参数

• <data_len>：待读取的 SPI 数据长度，范围：1 ~ 4092 字节。

• <cmd>：命令数据，数据长度由 <cmd_len> 参数设定。

• <cmd_len>：本次传输中的命令长度，范围：0 ~ 2 字节。

• <addr>：命令地址，地址长度由 <addr_len> 参数设定。

• <addr_len>：本次传输中地址长度，范围：0 ~ 4 字节。

说明

• 若不使用 DMA，<data_len> 参数每次能够设定的最大值为 64 字节。

示例

AT+DRVSPIRD=2  // 读取 2 字节数据
+DRVI2CREAD:ffff
OK

AT+DRVSPIRD=2,0x03,1,0x001000,3  // 读取 2 字节数据，<cmd> 为 0x03，<cmd_len> 为 1 字节，<addr> 为 0x1000，<addr_len> 为 3 字节
+DRVI2CREAD:ffff
OK

AT+DRVSPIWR：写入 SPI 数据

设置命令

命令：

AT+DRVSPIWR=<data_len>[,<cmd>,<cmd_len>][,<addr>,<addr_len>]

响应：

当 <data_len> 参数值大于 0，AT 返回：

OK
>

收到上述响应后，请输入您想写入的数据，当数据达到参数指定长度后，数据传输开始。

若数据传输成功，AT 返回：

OK

当 <data_len> 参数值为 0 时，也即 AT 只传输命令和地址，不传输 SPI 数据，此时 AT 返回：

OK

参数

• <data_len>：SPI 数据长度，范围：0 ~ 4092。

• <cmd>：命令数据，数据长度由 <cmd_len> 参数设定。

• <cmd_len>：本次传输中的命令长度，范围：0 ~ 2 字节。

• <addr>：命令地址，地址长度由 <addr_len> 参数设定。

• <addr_len>：本次传输中地址长度，范围：0 ~ 4 字节。

说明

• 若不使用 DMA，<data_len> 参数每次能够设定的最大值为 64 字节。

示例

AT+DRVSPIWR=2  // 写入 2 字节数据
OK
>              // 开始接收串行数据
OK

AT+DRVSPIWR=0,0x03,1,0x001000,3  // 写入 0 字节数据，<cmd> 为 0x03，<cmd_len> 为 1 字节，<addr> 为 0x1000，<addr_len> 为 3 字节
OK

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