系统
Xtensa
Xtensa 特殊寄存器头文件已更新，使用新的命名约定。旧的 specreg.h 头文件现已被弃用，并将在未来版本中移除。
寄存器名称已更新为使用 XT_REG_ 前缀。请使用新的 xt_specreg.h 文件。
电源管理
在旧版本的 ESP-IDF 中，使用 esp_sleep_get_wakeup_cause() API 获取芯片从睡眠中唤醒的原因，然而，该函数在多个唤醒源同时激活的情况下，只会返回其中一个唤醒源，可能导致用户遗漏其他同时发生的唤醒条件。
自 v6.0 版本起，ESP-IDF 新增 esp_sleep_get_wakeup_causes() API，此函数返回一个 bitmap，表示所有触发唤醒的唤醒源。每一位对应 esp_sleep_wakeup_cause_t 枚举中的一个值（例如 ESP_SLEEP_WAKEUP_TIMER、ESP_SLEEP_WAKEUP_EXT1 等），用户可以通过按位与操作判断是否被对应源唤醒。
原先的 esp_sleep_get_wakeup_cause() 函数现已标记为已弃用，建议用户迁移至新接口。未来版本中，该函数可能会被移除。用户可按以下示例进行迁移：
旧代码：
esp_sleep_wakeup_cause_t cause = esp_sleep_get_wakeup_cause();
if (cause == ESP_SLEEP_WAKEUP_EXT1) {
handle_ext1_wakeup();
}
现在需要修改成：
uint32_t causes = esp_sleep_get_wakeup_causes();
if (causes & BIT(ESP_SLEEP_WAKEUP_EXT1)) {
handle_ext1_wakeup();
}
if (causes & BIT(ESP_SLEEP_WAKEUP_TIMER)) {
handle_timer_wakeup();
}
引导加载程序
已移除使用无优化等级 (-O0, CONFIG_BOOTLOADER_COMPILER_OPTIMIZATION_NONE) 编译引导加载程序的选项。在大多数芯片上，使用 -O0 编译引导加载程序已无法成功，因为 IRAM 段会溢出。对于调试目的，推荐使用 -Og (CONFIG_BOOTLOADER_COMPILER_OPTIMIZATION_DEBUG) 优化等级，它在优化效果与可调试性之间提供了良好的平衡。
时间管理
已弃用的头文件
ESP32-C5/rtc.h已被移除，请改用替代头文件esp_rtc_time.h。已弃用的
RTC_CLK_SRC_INT_RC32K配置项已被移除，内部 RC32K 时钟在极端温度下不稳定，请不要使用该时钟作为 RTC 低速时钟的时钟源。
硬件支持
已弃用的头文件 soc_memory_types.h 已被移除，请改用替代头文件 esp_memory_utils.h。
App 追踪
已移除额外数据缓冲选项。不再支持 CONFIG_APPTRACE_PENDING_DATA_SIZE_MAX 配置项。
已移除弃用的 ESP_APPTRACE_DEST_TRAX 枚举值。请改用 ESP_APPTRACE_DEST_JTAG。
函数 esp_apptrace_down_buffer_config() 现在需要一个目标参数，并返回一个错误代码以便进行适当的错误处理。
旧代码：
esp_apptrace_down_buffer_config(down_buf, sizeof(down_buf));
现在需要修改成：
esp_err_t res = esp_apptrace_down_buffer_config(ESP_APPTRACE_DEST_JTAG, down_buf, sizeof(down_buf));
if (res != ESP_OK) {
ESP_LOGE(TAG, "Failed to config down buffer!");
return res;
}
FreeRTOS
已移除的函数
以下已弃用的 FreeRTOS 函数已在 ESP-IDF v6.0 中移除：
xTaskGetAffinity()– 请使用xTaskGetCoreID()替代。xTaskGetIdleTaskHandleForCPU()– 请使用xTaskGetIdleTaskHandleForCore()替代。xTaskGetCurrentTaskHandleForCPU()– 请使用xTaskGetCurrentTaskHandleForCore()替代。
以下兼容性函数已在 ESP-IDF v6.0 中移除。这些函数原本是为了向后兼容旧版本 ESP-IDF 而维护的，因为它们在 FreeRTOS 中已被更改为宏或独立函数。现已移除此兼容性支持。
xQueueGenericReceive()- 请根据具体使用场景选择xQueueReceive()、xQueuePeek()或xQueueSemaphoreTake()替代vTaskDelayUntil()- 请使用xTaskDelayUntil()替代ulTaskNotifyTake()- 请使用宏ulTaskNotifyTake替代xTaskNotifyWait()- 请使用宏xTaskNotifyWait替代
已弃用的函数
函数 pxTaskGetStackStart() 已弃用。请使用 xTaskGetStackStart() 替代以提高类型安全性。
内存布局
为了减少 IRAM 的使用，大多数 FreeRTOS 函数的默认位置已从 IRAM 更改为 flash。因此，CONFIG_FREERTOS_PLACE_FUNCTIONS_INTO_FLASH 选项已被移除。这项变更可显著节省 IRAM 空间，但可能会对性能造成轻微影响。如果应用对性能有严苛要求，可通过启用新增的 CONFIG_FREERTOS_IN_IRAM 选项来恢复原先配置。
在决定是否启用 CONFIG_FREERTOS_IN_IRAM 时，建议进行性能测试以评估对具体应用场景的实际影响。flash 和 IRAM 配置的性能差异会受 flash 缓存效率、API 调用模式和系统负载等因素影响。
components/freertos/test_apps/freertos/performance/test_freertos_api_performance.c 中提供了基准性能测试，可测量常用 FreeRTOS API 的执行时间。该测试有助于根据目标硬件和应用需求评估内存布局调整带来的性能影响。
环形缓冲区
内存布局
为了减少 IRAM 的使用，esp_ringbuf 函数的默认位置已从 IRAM 更改为 Flash。因此，CONFIG_RINGBUF_PLACE_FUNCTIONS_INTO_FLASH 选项已被移除。此举可节省大量 IRAM，但可能会对性能造成轻微影响。对于性能要求严苛的应用程序，可通过启用新增的 CONFIG_RINGBUF_IN_IRAM 选项来恢复之前的行为。
Log
已移除的函数
以下已弃用的 Log 函数已在 ESP-IDF v6.0 中移除：
esp_log_buffer_hex()– 请使用ESP_LOG_BUFFER_HEX()替代。esp_log_buffer_char()– 请使用ESP_LOG_BUFFER_CHAR()替代。
已移除的头文件
esp_log_internal.h– 请使用esp_log_buffer.h替代。
核心转储
二进制数据格式已被弃用。CONFIG_ESP_COREDUMP_DATA_FORMAT_BIN 表示该功能已完全删除，不再可用。现在默认的数据格式是 ELF。
CRC 数据完整性检查已被弃用。ESP_COREDUMP_CHECKSUM_CRC32 表示该功能已完全删除，不再可用。现在默认的校验和算法为 SHA256。
函数 esp_core_dump_partition_and_size_get() 现在对空白（已擦除）分区返回 ESP_ERR_NOT_FOUND，而不是 ESP_ERR_INVALID_SIZE。
OTA 更新
ESP HTTPS OTA 的分段下载功能已移至配置选项下，以便在未使用分段下载时减少内存占用。
如果要在 OTA 应用中使用分段下载功能，需要在 menuconfig 中启用组件级配置 CONFIG_ESP_HTTPS_OTA_ENABLE_PARTIAL_DOWNLOAD (Component config → ESP HTTPS OTA → Enable partial HTTP download for OTA)。
已移除的废弃 API
以下废弃函数已从 app_update 组件中移除：
esp_ota_get_app_description()– 请使用esp_app_get_description()代替。esp_ota_get_app_elf_sha256()– 请使用esp_app_get_elf_sha256()代替。
这些函数已移至 esp_app_format 组件。请将包含文件从 esp_ota_ops.h 更新为 esp_app_desc.h，如有需要请将 esp_app_format 添加到您的组件依赖项中。
Gcov
gcov 组件已移至独立仓库。esp_gcov 现为托管组件。
组件依赖
使用 gcov 功能的项目现在必须在 idf_component.yml 清单文件中添加 esp_gcov 组件作为依赖项：
dependencies:
espressif/esp_gcov: ^1
配置更改
gcov 配置选项现在归类在 GNU Code Coverage 菜单下。
CONFIG_APPTRACE_GCOV_ENABLE 选项已重命名为 CONFIG_ESP_GCOV_ENABLE。
头文件更改
对于 gcov 功能，请改用 esp_gcov.h 头文件替代原有的 esp_app_trace.h。