系统
FreeRTOS
升级 IDF FreeRTOS
IDF FreeRTOS 内核（通过 FreeRTOS 实现的双核 SMP ）已升级，现基于 Vanilla FreeRTOS v10.5.1。伴随升级，IDF FreeRTOS 的设计和实现也发生了重大变化。因此，用户应注意以下关于内核行为和 API 的变化：
通过 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 选项启用单核模式时，内核行为将与 Vanilla FreeRTOS 完全相同（详见 单核模式）。
对于由 IDF FreeRTOS 添加的与 SMP 相关的 API，xCoreID 参数的检查将更加严格。为
xCoreID参数提供超出范围的值现在将触发断言。为了保证命名一致性，以下与 SMP 相关的 API 现已被弃用并已重新更名：
弃用
xTaskGetAffinity()，更名为xTaskGetCoreID()。弃用
xTaskGetIdleTaskHandleForCPU()，更名为xTaskGetIdleTaskHandleForCore()。弃用
xTaskGetCurrentTaskHandleForCPU()，更名为xTaskGetCurrentTaskHandleForCore()。
任务快照
由于缺乏从用户代码中使用该 API 的实际方法（必须先暂停调度器才能调用该 API），任务快照 API 已被设置为私有。
Xtensa
几个 Xtensa 头文件的旧版包含路径已被弃用：
弃用
#include "freertos/xtensa_api.h"，请改用#include "xtensa_api.h"。弃用
#include "freertos/xtensa_context.h"，请改用#include "xtensa_context.h"。弃用
#include "freertos/xtensa_timer.h"，请改用#include "xtensa_timer.h"。
紧急处理程序行为
在配置选项 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC 中，是否可选择 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB 取决于是否在构建中包含了 esp_gdbstub 组件。使用 set(COMPONENTS main) 来缩减这类构建的组件列表时，必须将 esp_gdbstub 组件添加到这个组件列表中，以使 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB 选项可用。