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## FreeRTOS

### 升级 IDF FreeRTOS

IDF FreeRTOS 内核（通过 FreeRTOS 实现的双核 SMP ）已升级，现基于 Vanilla FreeRTOS v10.5.1。伴随升级，IDF FreeRTOS 的设计和实现也发生了重大变化。因此，用户应注意以下关于内核行为和 API 的变化：

- 通过 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 选项启用单核模式时，内核行为将与 Vanilla FreeRTOS 完全相同（详见 单核模式）。

- 对于由 IDF FreeRTOS 添加的与 SMP 相关的 API，xCoreID 参数的检查将更加严格。为 `xCoreID` 参数提供超出范围的值现在将触发断言。

- 为了保证命名一致性，以下与 SMP 相关的 API 现已被弃用并已重新更名：

  > - 弃用 `xTaskGetAffinity()`，更名为 `xTaskGetCoreID()`。

  > - 弃用 `xTaskGetIdleTaskHandleForCPU()`，更名为 `xTaskGetIdleTaskHandleForCore()`。

  > - 弃用 `xTaskGetCurrentTaskHandleForCPU()`，更名为 `xTaskGetCurrentTaskHandleForCore()`。

### 任务快照

由于缺乏从用户代码中使用该 API 的实际方法（必须先暂停调度器才能调用该 API），任务快照 API 已被设置为私有。

## 紧急处理程序行为

在配置选项 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC 中，是否可选择 `CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB` 取决于是否在构建中包含了 `esp_gdbstub` 组件。使用 `set(COMPONENTS main)` 来缩减这类构建的组件列表时，必须将 `esp_gdbstub` 组件添加到这个组件列表中，以使 `CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB` 选项可用。

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