警告

This document is not updated for ESP32C61 yet, so some of the content may not be correct.

This warning was automatically inserted due to the source file being in the add_warnings_pages list.

# 核心转储

[English]

## 概述

核心转储是软件发生致命错误时，由紧急处理程序自动保存的一组软件状态信息。核心转储有助于对故障进行事后分析，了解软件状态。ESP-IDF 支持生成核心转储。

核心转储包含了系统中所有任务在发生故障时的快照，每个快照都包括任务的控制块 (TCB) 和栈信息。通过分析任务快照，可以确定是哪个任务、在哪个指令（代码行），以及该任务的哪个调用栈导致了系统崩溃。如果将某些变量赋予特殊的核心转储属性，还可以转储这些变量的内容。

核心转储数据会按照特定格式保存在核心转储文件中，详情请参阅 核心转储镜像文件详解。然而，ESP-IDF 的 `idf.py` 命令提供了专门的子命令，用于解码和分析核心转储文件。

## 配置

备注

只有在构建中包含 `espcoredump` 组件时，`Core dump` 配置选项才可用。要在项目中包含 `Core dump` 功能，在使用 `idf_component_register` 注册组件时，将 `espcoredump` 组件添加为 `REQUIRES` 或 `PRIV_REQUIRES` 的依赖项。

### 目标

选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_TO_FLASH_OR_UART 可以启用或禁用核心转储，并在启用时选择核心转储的目标。发生崩溃时，生成的核心转储文件可以保存到 flash 中，也可以通过 UART 输出到连接的主机上。

### 格式和大小

选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_DATA_FORMAT 控制核心转储文件格式，即 ELF 格式或二进制格式。

ELF 格式具备扩展特性，支持在发生崩溃时保存更多关于错误任务和崩溃软件的信息，但使用 ELF 格式会使核心转储文件变大。建议在新的软件设计中使用此格式，该格式足够灵活，可以在未来的修订版本中进行扩展，保存更多信息。

出于兼容性考虑，核心转储文件保留二进制格式。二进制格式的核心转储文件更小，性能更优。

选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_MAX_TASKS_NUM 可用于配置核心转储保存的任务快照数量。崩溃任务的寄存器和栈总是会被保存，不受此配置选项影响。其他任务的快照将根据优先级顺序（从就绪状态下优先级最高的任务开始）依次保存。

通过 `Components` > `Core dump` > `Core dump data integrity check` 选项可进行核心转储数据完整性检查。

### 保留栈大小

核心转储例程需要解析并保存所有其他任务的栈，因此会从单独的栈中运行。选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_STACK_SIZE 控制核心转储栈大小，以字节数表示。

将此选项设置为 0 字节将使核心转储例程从 ISR 栈中运行，从而节省内存。将选项设置为大于零的值将创建一个独立的栈。

备注

如果使用了独立的栈，建议栈大小应大于 1300 字节，确保核心转储例程本身不会导致栈溢出。

### 核心转储内存区域

核心转储默认保存 CPU 寄存器、任务数据和崩溃原因。选择 CONFIG_ESP_COREDUMP_CAPTURE_DRAM 选项后，`.bss` 段和 `.data` 段以及 `heap` 数据也将保存到转储中。

推荐将上面提到的几个数据段都保存到核心转储中，以方便调试。但这会导致核心转储文件变大，具体所需的额外存储空间取决于应用程序使用的 DRAM 大小。

备注

除了崩溃任务的 TCB 和栈外，位于外部 RAM 中的数据不会保存到核心转储文件中，包括使用 `EXT_RAM_BSS_ATTR` 或 `EXT_RAM_NOINIT_ATTR` 属性定义的变量，以及存储在 `extram_bss` 段中的任何数据。

备注

该功能仅在使用 ELF 文件格式时可用。

## 将核心转储保存到 flash

将核心转储文件保存至 flash 时，这些文件会保存到 flash 上的特殊分区。指定核心转储分区可以在 flash 芯片上预留空间来存储核心转储文件。

使用 ESP-IDF 提供的默认分区表时，核心转储分区会自动声明。但使用自定义分区表时，请按如下示例进行核心转储分区声明：

    # 名称，   类型，子类型，   偏移量，   大小
    # 注意：如果增加了引导加载程序大小，请及时更新偏移量，避免产生重叠
    nvs,      data, nvs,     0x9000,  0x6000
    phy_init, data, phy,     0xf000,  0x1000
    factory,  app,  factory, 0x10000, 1M
    coredump, data, coredump,,        64K

重要

如果设备启用了 flash 加密，请在核心转储分区中添加 `encrypted` 标志。请注意，使用 `idf.py coredump-info` 或 `idf.py coredump-debug` 命令无法从加密分区读取核心转储。 建议使用 `idf.py coredump-info -c <path-to-core-dump>` 命令从 ESP 设备侧读取核心转储，ESP 设备会自动解密分区并发送到相应位置用于分析。

    coredump, data, coredump,,       64K, encrypted

分区命名没有特殊要求，可以根据应用程序的需要选择。但分区类型应为 `data`，子类型应为 `coredump`。此外，在选择分区大小时需注意，核心转储的数据结构会产生 20 字节的固定开销和 12 字节的单任务开销，此开销不包括每个任务的 TCB 和栈的大小。因此，分区大小应至少为 `20 + 最大任务数 x（12 + TCB 大小 + 最大任务栈大小）` 字节。

用于分析 flash 中核心转储的常用命令，可参考以下示例：

    idf.py coredump-info

或

    idf.py coredump-debug

备注

`idf.py coredump-info` 命令和 `idf.py coredump-debug` 命令对 esp-coredump 工具进行了封装，可以在 ESP-IDF 环境中轻松使用。更多信息，请参考 核心转储命令。

## 将核心转储保存到 UART

当核心转储文件输出到 UART 时，输出文件会以 Base64 编码方式呈现。通过 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE 选项，可以选择 ESP-IDF 监视器对输出文件自动解码，或保持编码状态等待手动解码。

### 自动解码

如果设置 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE，使其自动解码 UART 核心转储文件，ESP-IDF 监视器会自动解码数据，将所有函数地址转换为源代码行，并在监视器中显示相应信息。ESP-IDF 监视器会输出类似以下内容：

    ===============================================================
    ==================== ESP32 CORE DUMP START ====================

    Crashed task handle: 0x3ffafba0, name: 'main', GDB name: 'process 1073413024'
    Crashed task is not in the interrupt context
    Panic reason: abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0

    ================== CURRENT THREAD REGISTERS ===================
    exccause       0x1d (StoreProhibitedCause)
    excvaddr       0x0
    epc1           0x40084013
    epc2           0x0
    ...
    ==================== CURRENT THREAD STACK =====================
    #0  0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
    #1  0x4008510c in esp_system_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/port/esp_system_chip.c:93
    ...
    ======================== THREADS INFO =========================
      Id   Target Id          Frame
    * 1    process 1073413024 0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
      2    process 1073413368 vPortTaskWrapper (pxCode=0x0, pvParameters=0x0) at /builds/espressif/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:133
    ...
           TCB             NAME PRIO C/B  STACK USED/FREE
    ---------- ---------------- -------- ----------------
    0x3ffafba0             main      1/1         368/3724
    0x3ffafcf8            IDLE0      0/0         288/1240
    0x3ffafe50            IDLE1      0/0         416/1108
    ...
    ==================== THREAD 1 (TCB: 0x3ffafba0, name: 'main') =====================
    #0  0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
    #1  0x4008510c in esp_system_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/port/esp_system_chip.c:93
    ...
    ==================== THREAD 2 (TCB: 0x3ffafcf8, name: 'IDLE0') =====================
    #0  vPortTaskWrapper (pxCode=0x0, pvParameters=0x0) at /builds/espressif/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:133
    #1  0x40000000 in ?? ()
    ...
    ======================= ALL MEMORY REGIONS ========================
    Name   Address   Size   Attrs
    ...
    .iram0.vectors 0x40080000 0x403 R XA
    .iram0.text 0x40080404 0xb8ab R XA
    .dram0.data 0x3ffb0000 0x2114 RW A
    ...
    ===================== ESP32 CORE DUMP END =====================
    ===============================================================

此外，选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_UART_DELAY 支持在将核心转储文件输出到 UART 前添加延迟。

### 手动解码

如果设置 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE 为不解码，则在以下 UART 输出的页眉和页脚之间，将输出核心转储的原始 Base64 编码正文：

    ================= CORE DUMP START =================
    <将 Base64 编码的核心转储内容解码，并将其保存到磁盘文件中>
    ================= CORE DUMP END ===================

建议将核心转储文本主体手动保存到文件， `CORE DUMP START` 和 `CORE DUMP END` 行不应包含在核心转储文本文件中。随后，可以使用以下命令解码保存的文本：

    idf.py coredump-info -c </path/to/saved/base64/text>

或

    idf.py coredump-debug -c </path/to/saved/base64/text>

## 核心转储命令

ESP-IDF 提供了一些特殊命令，用于检索和分析核心转储：

- `idf.py coredump-info` - 从 flash 中读取核心转储，打印崩溃任务的寄存器、调用栈、系统可用任务列表、内存区域以及核心转储中存储的内存内容（包括 TCB 和栈）。

- `idf.py coredump-debug` - 从 flash 中读取核心转储，将其保存为 ELF 文件，并使用该文件运行 GDB 调试会话。你可以手动检查内存、变量和任务状态。请注意，由于并未将所有内存保存在核心转储中，因此只有在栈上分配的变量的值才有意义。

运行 `idf.py coredump-info --help` 和 `idf.py coredump-debug --help` 命令可以查看更详细的使用说明。例如，它们可以将核心转储保存到文件中，避免每次执行命令时都需要从 flash 中读取。

高阶用户如果需要传递额外参数或使用自定义 ELF 文件，可直接使用 esp-coredump 工具。如果在 ESP-IDF 环境中使用该工具，可运行如下命令查询更多信息：

    esp-coredump --help

## 回溯中的 ROM 函数

程序崩溃时，某些任务和/或崩溃任务本身的调用栈中可能包含一或多个 ROM 函数。由于 ROM 不是程序 ELF 的一部分，而 GDB 需要分析函数序言来解码回溯，因此 GDB 无法解析这些调用栈。因此，在遇到第一个 ROM 函数时，调用栈解析将中断并报错。

为解决这一问题，ESP-IDF 监视器会根据目标芯片及其修订版本自动加载乐鑫提供的 ROM ELF。有关 ROM ELF 的详细信息，请参阅 esp-rom-elfs。

## 按需转储变量

通过读取变量的最后一个值，可以了解崩溃发生的根本原因。核心转储支持通过为已声明的变量添加特殊标记，在 GDB 上检索变量数据。

### 支持的标记和 RAM 区域

- `COREDUMP_DRAM_ATTR` 将变量放置在 DRAM 区域，该区域包含在转储中。

### 示例

1. 在 Editing the Configuration 中启用 COREDUMP TO FLASH，随后保存并退出。

2. 在项目中，创建如下全局变量，放置在 DRAM 区域：

    // uint8_t global_var;
    COREDUMP_DRAM_ATTR uint8_t global_var;

3. 在主应用程序中，将该变量设置为任意值，并以 `assert(0)` 引发崩溃。

    global_var = 25;
    assert(0);

4. 在目标设备上构建、烧写并运行应用程序，等待转储信息。

5. 运行以下命令，在 GDB 中开始核心转储，其中 `PORT` 是设备的 USB 端口：

    idf.py coredump-debug

6. 在 GDB shell 中，输入 `p global_var` 获取变量内容：

    (gdb) p global_var
    $1 = 25 '\031'

### 相关文档

- 核心转储镜像文件详解
- 核心转储实现

此文档对您有帮助吗？

- 反馈已收到，谢谢！
- 如果您有其他意见，欢迎填写乐鑫文档反馈表。

- 我们重视您的反馈。
- 您可以填写乐鑫文档反馈表告诉我们如何改进该文档。