通用异步接收器/发送器 (UART)
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:link_to_translation:`en:[English]`

{IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT:default = "UART_NUM_1", esp32 = "UART_NUM_2", esp32s3 = "UART_NUM_2"}

简介
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通用异步接收器/发送器 (UART) 属于一种硬件功能，通过使用 RS232、RS422、RS485 等常见异步串行通信接口来处理通信时序要求和数据帧。UART 是实现不同设备之间全双工或半双工数据交换的一种常用且经济的方式。

{IDF_TARGET_NAME} 芯片有 {IDF_TARGET_SOC_UART_HP_NUM} 个 UART 控制器（也称为端口），每个控制器都有一组相同的寄存器以简化编程并提高灵活性。

每个 UART 控制器可以独立配置波特率、数据位长度、位顺序、停止位位数、奇偶校验位等参数。所有具备完整功能的 UART 控制器都能与不同制造商的 UART 设备兼容，并且支持红外数据协会 (IrDA) 定义的标准协议。

.. only:: SOC_UART_HAS_LP_UART

    此外，{IDF_TARGET_NAME} 芯片还有一个满足低功耗需求的 LP UART 控制器。LP UART 是原 UART 的功能剪裁版本。它只支持基础 UART 功能，不支持 IrDA 或 RS485 协议，并且只有一块较小的 RAM 存储空间。想要全面了解的 UART 及 LP UART 功能区别，请参考 **{IDF_TARGET_NAME} 技术参考手册** > UART 控制器 (UART) > 主要特性 [`PDF <{IDF_TARGET_TRM_EN_URL}#uart>`__]。

.. only:: SOC_UHCI_SUPPORTED

    .. toctree::
        :hidden:

        uhci

    {IDF_TARGET_NAME} 芯片也支持 UART DMA 模式, 请参考 :doc:`uhci` 以获得更多信息.

功能概述
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下文介绍了如何使用 UART 驱动程序的函数和数据类型在 {IDF_TARGET_NAME} 和其他 UART 设备之间建立通信。基本编程流程分为以下几个步骤：

1. :ref:`uart-api-driver-installation` - 为 UART 驱动程序分配 {IDF_TARGET_NAME} 资源
2. :ref:`uart-api-setting-communication-parameters` - 设置波特率、数据位、停止位等
3. :ref:`uart-api-setting-communication-pins` - 分配连接设备的管脚
4. :ref:`uart-api-running-uart-communication` - 发送/接收数据
5. :ref:`uart-api-using-interrupts` - 触发特定通信事件的中断
6. :ref:`uart-api-deleting-driver` - 如无需 UART 通信，则释放已分配的资源

步骤 1 到 3 为配置阶段，步骤 4 为 UART 运行阶段，步骤 5 和 6 为可选步骤。

.. only:: SOC_UART_HAS_LP_UART

    此外，LP UART 控制器的编程需要注意 :ref:`uart-api-lp-uart-driver`。

UART 驱动程序函数通过 :cpp:type:`uart_port_t` 识别不同的 UART 控制器。调用以下所有函数均需此标识。


.. _uart-api-driver-installation:

安装驱动程序
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

首先，请调用 :cpp:func:`uart_driver_install` 安装驱动程序并指定以下参数：

- UART 控制器编号
- Rx 环形缓冲区的大小
- Tx 环形缓冲区的大小
- 事件队列大小
- 指向事件队列句柄的指针
- 分配中断的标志

.. _driver-code-snippet:

该函数将为 UART 驱动程序分配所需的内部资源。

.. code-block:: c

    // Setup UART buffered IO with event queue
    const int uart_buffer_size = (1024 * 2);
    QueueHandle_t uart_queue;
    // Install UART driver using an event queue here
    ESP_ERROR_CHECK(uart_driver_install({IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT}, uart_buffer_size, uart_buffer_size, 10, &uart_queue, 0));


.. _uart-api-setting-communication-parameters:

设置通信参数
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

其次，UART 通信参数可以在一个步骤中完成全部配置，也可以在多个步骤中单独配置。

一次性配置所有参数
""""""""""""""""""""""""""""""""

调用函数 :cpp:func:`uart_param_config` 并向其传递 :cpp:type:`uart_config_t` 结构体，:cpp:type:`uart_config_t` 结构体应包含所有必要的参数。请参考以下示例。

.. code-block:: c

    const uart_port_t uart_num = {IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT};
    uart_config_t uart_config = {
        .baud_rate = 115200,
        .data_bits = UART_DATA_8_BITS,
        .parity = UART_PARITY_DISABLE,
        .stop_bits = UART_STOP_BITS_1,
        .flow_ctrl = UART_HW_FLOWCTRL_CTS_RTS,
        .rx_flow_ctrl_thresh = 122,
    };
    // Configure UART parameters
    ESP_ERROR_CHECK(uart_param_config(uart_num, &uart_config));

了解配置硬件流控模式的更多信息，请参考 :example:`peripherals/uart/uart_echo`。

.. only:: SOC_UART_SUPPORT_SLEEP_RETENTION

    此外，置位 :cpp:member:`uart_config_t::allow_pd` 会使能在进入睡眠模式前备份 UART 配置寄存器并在退出睡眠后恢复这些寄存器。这个功能使 UART 能够在系统唤醒后继续正常工作，即使其电源域在睡眠过程中被完全关闭。此选项需要用户在功耗和内存使用之间取得平衡。如果功耗不是一个问题，可以禁用这个选项来节省内存。

分步依次配置每个参数
"""""""""""""""""""""""""""""""

调用下表中的专用函数，能够单独配置特定参数。如需重新配置某个参数，也可使用这些函数。

.. list-table:: 单独配置特定参数的函数
   :widths: 30 70
   :header-rows: 1

   * - 配置参数
     - 函数
   * - 波特率
     - :cpp:func:`uart_set_baudrate`
   * - 传输位
     - 调用 :cpp:func:`uart_set_word_length` 设置 :cpp:type:`uart_word_length_t`
   * - 奇偶控制
     - 调用 :cpp:type:`uart_parity_t` 设置 :cpp:func:`uart_set_parity`
   * - 停止位
     - 调用 :cpp:func:`uart_set_stop_bits` 设置 :cpp:type:`uart_stop_bits_t`
   * - 硬件流控模式
     - 调用 :cpp:func:`uart_set_hw_flow_ctrl` 设置 :cpp:type:`uart_hw_flowcontrol_t`
   * - 通信模式
     - 调用 :cpp:func:`uart_set_mode` 设置 :cpp:type:`uart_mode_t`

表中每个函数都可使用 ``_get_`` 对应项来查看当前设置值。例如，查看当前波特率值，请调用 :cpp:func:`uart_get_baudrate`。


.. _uart-api-setting-communication-pins:

设置通信管脚
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

通信参数设置完成后，可以配置其他 UART 设备连接的 GPIO 管脚。调用函数 :cpp:func:`uart_set_pin`，指定配置 Tx、Rx、RTS、CTS、DTR 和 DSR 信号的 GPIO 管脚编号。如要为特定信号保留当前分配的管脚编号，可传递宏 :c:macro:`UART_PIN_NO_CHANGE`。

请为不使用的管脚都指定为宏 :c:macro:`UART_PIN_NO_CHANGE`。

.. code-block:: c

  // Set UART pins(TX: IO4, RX: IO5, RTS: IO18, CTS: IO19, DTR: UNUSED, DSR: UNUSED)
  ESP_ERROR_CHECK(uart_set_pin({IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT}, 4, 5, 18, 19, UART_PIN_NO_CHANGE, UART_PIN_NO_CHANGE));


.. _uart-api-running-uart-communication:

运行 UART 通信
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

串行通信由每个 UART 控制器的有限状态机 (FSM) 控制。

发送数据的过程分为以下步骤：

1. 将数据写入 Tx FIFO 缓冲区
2. FSM 序列化数据
3. FSM 发送数据

接收数据的过程类似，只是步骤相反：

1. FSM 处理且并行化传入的串行流
2. FSM 将数据写入 Rx FIFO 缓冲区
3. 从 Rx FIFO 缓冲区读取数据

因此，应用程序仅会通过 :cpp:func:`uart_write_bytes` 和 :cpp:func:`uart_read_bytes` 从特定缓冲区写入或读取数据，其余工作由 FSM 完成。


发送数据
""""""""""""""""""""

发送数据准备好后，调用函数 :cpp:func:`uart_write_bytes`，并向其传递数据缓冲区的地址和数据长度。该函数会立即或在有足够可用空间时将数据复制到 Tx 环形缓冲区，随后退出。当 Tx FIFO 缓冲区中有可用空间时，中断服务例程 (ISR) 会在后台将数据从 Tx 环形缓冲区移动到 Tx FIFO 缓冲区。调用函数请参考以下代码。

.. code-block:: c

    // Write data to UART.
    char* test_str = "This is a test string.\n";
    uart_write_bytes(uart_num, (const char*)test_str, strlen(test_str));

函数 :cpp:func:`uart_write_bytes_with_break` 与 :cpp:func:`uart_write_bytes` 类似，但在传输结束时会添加串行中断信号。“串行中断信号”意味着 Tx 线保持低电平的时间长于一个数据帧。

.. code-block:: c

    // Write data to UART, end with a break signal.
    uart_write_bytes_with_break(uart_num, "test break\n",strlen("test break\n"), 100);

能够将数据写入 Tx FIFO 缓冲区的另一函数是 :cpp:func:`uart_tx_chars`。 与 :cpp:func:`uart_write_bytes` 不同，此函数在没有可用空间之前不会阻塞。相反，它将写入所有可以立即放入硬件 Tx FIFO 的数据，然后返回写入的字节数。

“配套”函数 :cpp:func:`uart_wait_tx_done` 用于监听 Tx FIFO 缓冲区的状态，并在缓冲区为空时返回。

.. code-block:: c

    // Wait for packet to be sent
    const uart_port_t uart_num = {IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT};
    ESP_ERROR_CHECK(uart_wait_tx_done(uart_num, 100)); // wait timeout is 100 RTOS ticks (TickType_t)


接收数据
"""""""""""""""""

一旦 UART 接收了数据，并将其保存在 Rx FIFO 缓冲区中，就需要使用函数 :cpp:func:`uart_read_bytes` 检索数据。读取数据之前，调用 :cpp:func:`uart_get_buffered_data_len` 能够查看 Rx FIFO 缓冲区中可用的字节数。请参考以下示例。

.. code-block:: c

    // Read data from UART.
    const uart_port_t uart_num = {IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT};
    uint8_t data[128];
    int length = 0;
    ESP_ERROR_CHECK(uart_get_buffered_data_len(uart_num, (size_t*)&length));
    length = uart_read_bytes(uart_num, data, length, 100);

如果不再需要 Rx FIFO 缓冲区中的数据，可以调用 :cpp:func:`uart_flush` 清空缓冲区。


软件流控
""""""""""""""""""""""

如果硬件流控处于禁用状态，可使用函数 :cpp:func:`uart_set_rts` 和 :cpp:func:`uart_set_dtr` 分别手动设置 RTS 和 DTR 信号电平。


通信方式选择
"""""""""""""""""""""""""""""

UART 控制器支持多种通信模式，使用函数 :cpp:func:`uart_set_mode` 可以选择模式。选择特定模式后，UART 驱动程序将处理已连接 UART 设备的相应行为。例如，使用 RTS 线控制 RS485 驱动芯片，能够实现半双工 RS485 通信。

.. code-block:: bash

    // Setup UART in rs485 half duplex mode
    ESP_ERROR_CHECK(uart_set_mode(uart_num, UART_MODE_RS485_HALF_DUPLEX));


.. _uart-api-using-interrupts:

使用中断
^^^^^^^^^^^^^^^^^

根据特定的 UART 状态或检测到的错误，可以生成许多不同的中断。**{IDF_TARGET_NAME} 技术参考手册** > UART 控制器 (UART) > UART 中断 [`PDF <{IDF_TARGET_TRM_EN_URL}#uart>`__] 中提供了可用中断的完整列表。调用 :cpp:func:`uart_enable_intr_mask` 或 :cpp:func:`uart_disable_intr_mask` 能够分别启用或禁用特定中断。

UART 驱动提供了一种便利的方法来处理特定的中断，即将中断包装成相应的事件。这些事件定义在 :cpp:type:`uart_event_type_t` 中，FreeRTOS 队列功能可将这些事件报告给用户应用程序。

要接收已发生的事件，请调用 :cpp:func:`uart_driver_install` 函数并获取返回的事件队列句柄，可参考上述 :ref:`示例代码 <driver-code-snippet>`。

UART 驱动可处理的事件包括：

- **FIFO 空间溢出** (:cpp:enumerator:`UART_FIFO_OVF`)：当接收到的数据超过 FIFO 的存储能力时，Rx FIFO 会触发中断。

    - （可选）配置 FIFO 阈值：在结构体 :cpp:type:`uart_intr_config_t` 中输入阈值，然后调用 :cpp:func:`uart_intr_config` 使能配置。这有助于驱动及时处理 RX FIFO 中的数据，避免 FIFO 溢出。
    - 启用中断：调用函数 :cpp:func:`uart_enable_rx_intr`
    - 禁用中断：调用函数 :cpp:func:`uart_disable_rx_intr`

  .. code-block:: c

      const uart_port_t uart_num = {IDF_TARGET_UART_EXAMPLE_PORT};
      // Configure a UART interrupt threshold and timeout
      uart_intr_config_t uart_intr = {
          .intr_enable_mask = UART_INTR_RXFIFO_FULL | UART_INTR_RXFIFO_TOUT,
          .rxfifo_full_thresh = 100,
          .rx_timeout_thresh = 10,
      };
      ESP_ERROR_CHECK(uart_intr_config(uart_num, &uart_intr));

      // Enable UART RX FIFO full threshold and timeout interrupts
      ESP_ERROR_CHECK(uart_enable_rx_intr(uart_num));

- **模式检测** (:cpp:enumerator:`UART_PATTERN_DET`)：在检测到重复接收/发送同一字符的“模式”时触发中断，例如，模式检测可用于检测命令字符串末尾是否存在特定数量的相同字符（“模式”）。可以调用以下函数：

    - 配置并启用此中断：调用 :cpp:func:`uart_enable_pattern_det_baud_intr`
    - 禁用中断：调用 :cpp:func:`uart_disable_pattern_det_intr`

  .. code-block:: c

      //Set UART pattern detect function
      uart_enable_pattern_det_baud_intr(EX_UART_NUM, '+', PATTERN_CHR_NUM, 9, 0, 0);

- **其他事件**：UART 驱动可处理的其他事件包括数据接收 (:cpp:enumerator:`UART_DATA`)、环形缓冲区已满 (:cpp:enumerator:`UART_BUFFER_FULL`)、在停止位后检测到 NULL (:cpp:enumerator:`UART_BREAK`)、奇偶校验错误 (:cpp:enumerator:`UART_PARITY_ERR`)、以及帧错误 (:cpp:enumerator:`UART_FRAME_ERR`)。

括号中的字符串为相应的事件名称。请参考 :example:`peripherals/uart/uart_events` 中处理 UART 事件的示例。

.. _uart-api-deleting-driver:

删除驱动程序
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

如不再需要与 :cpp:func:`uart_driver_install` 建立通信，则可调用 :cpp:func:`uart_driver_delete` 删除驱动程序，释放已分配的资源。


宏指令
^^^^^^^^^^^^

API 还定义了一些宏指令。例如，:c:macro:`UART_HW_FIFO_LEN` 定义了硬件 FIFO 缓冲区的长度，:c:macro:`UART_BITRATE_MAX` 定义了 UART 控制器支持的最大波特率。

.. only:: SOC_UART_HAS_LP_UART

    .. _uart-api-lp-uart-driver:

    使用主核驱动 LP UART 控制器
    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

    UART 驱动程序还适配了在 Active 模式下对 LP UART 控制器的驱动。LP UART 的配置流程和普通 UART 没有本质上的差别，除了有以下几点需要注意：

    .. list::

        - LP UART 控制器的端口号为 :c:macro:`LP_UART_NUM_0`。
        - LP UART 控制器的可选时钟源可以在 :cpp:type:`lp_uart_sclk_t` 中找到。
        - LP UART 控制器的硬件 FIFO 大小要远小于普通 UART 控制器的硬件 FIFO 大小，其值为 :c:macro:`SOC_LP_UART_FIFO_LEN`。
        :SOC_LP_GPIO_MATRIX_SUPPORTED: - LP UART 控制器的 GPIO 引脚只能从 LP GPIO 引脚中选择。
        :not SOC_LP_GPIO_MATRIX_SUPPORTED: - 由于该芯片没有 LP GPIO 交换矩阵，LP UART 控制器的 GPIO 引脚不可改变。具体的引脚号请查看 **{IDF_TARGET_NAME} 技术参考手册** > **IO MUX 和 GPIO 交换矩阵 (GPIO, IO MUX)** > **LP IO MUX 管脚功能列表** [`PDF <{IDF_TARGET_TRM_CN_URL}#lp-io-mux-func-list>`__]。


RS485 特定通信模式简介
----------------------------------------------

.. note::

     下文将使用 ``[UART_REGISTER_NAME].[UART_FIELD_BIT]`` 指代 UART 寄存器字段/位。了解特定模式位的更多信息，请参考 **{IDF_TARGET_NAME} 技术参考手册** > UART 控制器 (UART) > 寄存器摘要 [`PDF <{IDF_TARGET_TRM_CN_URL}#uart-reg-summ>`__]。请搜索寄存器名称导航至寄存器描述，找到相应字段/位。

- ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485_EN``：设置此位将启用 RS485 通信模式支持。
- ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485TX_RX_EN``：设置此位，发送器的输出信号将环回到接收器的输入信号。
- ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485RXBY_TX_EN``：设置此位，如果接收器繁忙，发送器仍将发送数据（由硬件自动解决冲突）。

{IDF_TARGET_NAME} 的 RS485 UART 硬件能够检测数据报传输期间的信号冲突，并在启用此中断时生成中断 ``UART_RS485_CLASH_INT``。术语冲突表示发送的数据报与另一端接收到的数据报不同。数据冲突通常与总线上其他活跃设备的存在有关，或者是由于总线错误而出现。

冲突检测功能允许在激活和触发中断时处理冲突。中断 ``UART_RS485_FRM_ERR_INT`` 和 ``UART_RS485_PARITY_ERR_INT`` 可与冲突检测功能一起使用，在 RS485 模式下分别控制帧错误和奇偶校验位错误。UART 驱动程序支持此功能，通过选择 :cpp:enumerator:`UART_MODE_RS485_APP_CTRL` 模式可以使用（参考函数 :cpp:func:`uart_set_mode`）。

冲突检测功能可与电路 A 和电路 C 一起使用（参考章节 `接口连接选项`_）。调用函数 :cpp:func:`uart_get_collision_flag` 能够查看是否触发冲突检测标志。在使用电路 A 或 B 时，DTR 或 RTS 管脚可以连接到收发器芯片的 DE/~RE 管脚，以实现半双工通信。

UART 驱动支持通过向 :cpp:func:`uart_set_mode` 函数传入 :cpp:enumerator:`UART_MODE_RS485_HALF_DUPLEX` 来启用 RS485 半双工通信模式。DTR 信号在 RS485 模式下由硬件直接控制，而 RTS 信号由 UART 驱动程序控制。当主机开始向 Tx FIFO 缓冲区写入数据时，UART 驱动程序会自动置位 RTS 信号（逻辑 1）；最后一位数据传输完成后，驱动程序就会取消置位 RTS 信号（逻辑 0）。要使用此模式，软件必须禁用硬件流控功能。由于切换是在中断处理程序中进行的，因此 RTS 线上会相对 DTR 线有一定延迟。

.. only:: esp32

    .. note::

        ESP32 的 DTR 信号仅在 UART0 上可用。对于其他 UART 端口，只能将 RTS 信号连接到收发器芯片的 DE/~RE 管脚。


接口连接选项
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

本节提供了示例原理图来介绍 {IDF_TARGET_NAME} RS485 接口连接的基本内容。

.. note::

     - **下列原理图不一定包含所有必要元素**。

     - **模拟设备** ADM483 和 ADM2483 是 RS485 收发器的常见示例，**也可使用其他类似的收发器**。


电路 A：冲突检测电路
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

.. code-block:: none

         VCC ---------------+
                            |
                    +-------x-------+
         RXD <------| R             |
                    |              B|----------<> B
         TXD ------>| D    ADM483   |
 ESP                |               |     RS485 bus side
     DTR/RTS ------>| DE            |
                    |              A|----------<> A
               +----| /RE           |
               |    +-------x-------+
               |            |
              GND          GND

推荐这一电路，因为该电路较为简单，同时能够检测冲突。持续启用线路驱动中的接收器时，UART 将会监控 RS485 总线。启用 ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485TX_RX_EN`` 位时，UART 外设会执行回波抑制。


电路 B：无冲突检测的手动切换发射器/接收器
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""


.. code-block:: none

         VCC ---------------+
                            |
                    +-------x-------+
         RXD <------| R             |
                    |              B|-----------<> B
         TXD ------>| D    ADM483   |
 ESP                |               |     RS485 bus side
     DTR/RTS --+--->| DE            |
               |    |              A|-----------<> A
               +----| /RE           |
                    +-------x-------+
                            |
                           GND

该电路无法检测冲突。置位 ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485TX_RX_EN`` 位时，电路将抑制硬件收到的空字节。这种情况下 ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485RXBY_TX_EN`` 位不适用。


电路 C：自动切换发射器/接收器
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

.. code-block:: none

   VCC1 <-------------------+-----------+           +-------------------+----> VCC2
                 10K ____   |           |           |                   |
                +---|____|--+       +---x-----------x---+    10K ____   |
                |                   |                   |   +---|____|--+
  RX <----------+-------------------| RXD               |   |
                     10K ____       |                  A|---+---------------<> A (+)
                +-------|____|------| PV    ADM2483     |   |    ____  120
                |   ____            |                   |   +---|____|---+  RS485 bus side
        VCC1 <--+--|____|--+------->| DE                |                |
                10K        |        |                  B|---+------------+--<> B (-)
                        ---+    +-->| /RE               |   |    ____
           10K          |       |   |                   |   +---|____|---+
          ____       | /-C      +---| TXD               |    10K         |
  TX >---|____|--+_B_|/   NPN   |   |                   |                |
                     |\         |   +---x-----------x---+                |
                     | \-E      |       |           |                    |
                        |       |       |           |                    |
                       GND1    GND1    GND1        GND2                 GND2

这种电气隔离电路不需要用软件应用程序或驱动程序控制 RTS 管脚，因为电路能够自动控制收发器方向。但是在传输过程中，需要将 ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485RXBY_TX_EN`` 设置为 1 并将 ``UART_RS485_CONF_REG.UART_RS485TX_RX_EN`` 设置为 0 来抑制空字节。此设置可以在任何 RS485 UART 模式下工作，包括 :cpp:enumerator:`UART_MODE_UART`。


应用示例
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* :example:`peripherals/uart/uart_async_rxtxtasks` 演示了通过同一 UART 接口完成两个独立任务的通信。其中一个任务定期发送 "Hello world"，另一个任务接收并打印 UART 接收到的数据。
* :example:`peripherals/uart/uart_echo` 演示了使用 UART 接口回显接收到的所有数据。
* :example:`peripherals/uart/uart_echo_rs485` 演示了如何使用 UART 软件驱动程序以 RS485 半双工传输模式回显接收到的 UART 数据，要求外部连接总线驱动器。
* :example:`peripherals/uart/uart_events` 演示了如何使用 UART 驱动程序处理特殊的 UART 事件，从 UART0 读取数据，并将数据回显到监视控制台。
* :example:`peripherals/uart/uart_repl` 演示了如何使用和连接两个 UART 接口，使用于标准输出的 UART 可以发送命令并接收来自另一个控制台 UART 的回复，无需人工交互。
* :example:`peripherals/uart/uart_select` 演示了在 UART 接口上使用 ``select()`` 函数来同步 I/O 多路复用，允许从/向各种来源（如 UART 和套接字）进行非阻塞读写操作，从而立即处理准备就绪的资源。
* :example:`peripherals/uart/nmea0183_parser` 演示了如何使用 ESP UART 事件驱动程序和 ESP 事件循环库来解析来自 GPS/BDS/GLONASS 模块的 NMEA-0183 数据流，并输出常见的信息，如 UTC 时间、纬度、经度、海拔和速度。


API 参考
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.. include-build-file:: inc/uart.inc
.. include-build-file:: inc/uart_wakeup.inc
.. include-build-file:: inc/uart_types.inc


GPIO 查找宏指令
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一些 UART 外设有供直接连接的专用 IO_MUX 管脚。这些管脚可用于需要极高 UART 波特率的场景，即仅可使用 IO_MUX 管脚。在其他情况下，任一 GPIO 管脚都可用于 UART 通信，只需将信号通过 GPIO 矩阵路由即可。当特定的 UART 外设有专用 IO_MUX 管脚时，:c:macro:`UART_NUM_x_TXD_DIRECT_GPIO_NUM` 和 :c:macro:`UART_NUM_x_RXD_DIRECT_GPIO_NUM` 可用于查找对应的 IO_MUX 管脚编号。

.. include-build-file:: inc/uart_channel.inc
