# ESP32-S3 ULP 协处理器指令

[English]

本文档详细介绍了 ESP32-S3 ULP FSM 协处理器汇编程序使用的指令。

ULP FSM 协处理器有 4 个 16 位通用寄存器，分别标记为 R0、R1、R2、R3，还有一个 8 位计数器寄存器 (`stage_cnt`) 用来实现循环。可以用特殊指令来访问阶段计数寄存器。

ULP 协处理器可以访问 8 K 字节大小的 RTC_SLOW_MEM 内存区域。内存以 32 位字单位寻址。它还可以访问 `RTC_CNTL`、`RTC_IO` 和 `SENS` 外设中的外设寄存器。

所有指令都是 32 位。跳转指令、ALU 指令、外设寄存器和内存访问指令在 1 个周期内执行。与外设（TSENS、ADC 和 I2C）相关的指令所需的周期不同，具体取决于外设操作。

指令语法不区分大小写。无论是寄存器名称还是指令名称，都可以任意混合使用大小写字母。

## 寻址注意事项

对于 ESP32-S3 ULP FSM 协处理器的 `JUMP`、`ST`、`LD` 系列指令，地址参数应以如下方式表示（具体取决于使用的地址参数类型）：

- 当地址参数作为标签时，指令中的地址应为 32 位字。

  对于示例程序:

      entry:
              NOP
              NOP
              NOP
              NOP
      loop:
              MOVE R1, loop
              JUMP R1

  当此程序被汇编和链接时，标签 `loop` 的地址将为 16 字节。然而 `JUMP` 指令期望寄存器 `R1` 中存储的地址以 32 位字表示。由于这种情况较为常见，汇编程序会在生成 `MOVE` 指令时将标签 `loop` 的地址从字节转换为字。因此，生成的代码相当于:

      0000    NOP
      0004    NOP
      0008    NOP
      000c    NOP
      0010    MOVE R1, 4
      0014    JUMP R1

- 另一种情况是，`MOVE` 指令的参数不是标签，而是常量。此时汇编程序将 直接使用该常量 ，不进行任何转换:

      .set        val, 0x10
      MOVE        R1, val

  在这种情况下，加载到 `R1` 的值为 `0x10`。

  但是，当使用立即数作为 `LD` 和 `ST` 指令的偏移量时，汇编程序会认为地址参数是字节，并在执行指令前将其转换为 32 位字:

      ST R1, R2, 4        // offset = 4 bytes; Mem[R2 + 4 / 4] = R1

  在这种情况下， R1 中的值存储在 [R2 + offset / 4] 指向的内存位置。

  请看以下代码:

              .global array
      array:  .long 0
              .long 0
              .long 0
              .long 0

              MOVE R1, array
              MOVE R2, 0x1234
              ST R2, R1, 0      // 将 R2 的值写入第一个数组元素，
                                // 即 array[0]

              ST R2, R1, 4      // 将 R2 的值写入第二个数组元素，
                                //（4 字节偏移量），即 array[1]

              ADD R1, R1, 2     // 将地址递增 2 个字（8 个字节）
              ST R2, R1, 0      // 将 R2 的值写入第三个数组元素，
                                // 即 array[2]

## 指令执行时间注意事项

ULP 协处理器的时钟 `RTC_FAST_CLK` 通常来自内部的 8 MHz 振荡器。如果应用程序需要获知精确 ULP 时钟频率，可以根据主 XTAL 时钟进行校准:

    #include "soc/rtc.h"

    // calibrate 8M/256 clock against XTAL, get 8M/256 clock period
    uint32_t rtc_8md256_period = rtc_clk_cal(CLK_CAL_RC_FAST_D256, 100);
    uint32_t rtc_fast_freq_hz = 1000000ULL * (1 << RTC_CLK_CAL_FRACT) * 256 / rtc_8md256_period;

ULP 协处理器在获取每个指令时需要一定的时钟周期，执行时同样需要一定的时钟周期，此周期数取决于具体的指令。下文详细列出了每个指令所需的执行时间信息。

指令获取时间：

- 2 个时钟周期 - ALU 和分支类的指令

- 4 个时钟周期 - 其他指令

注意，访问 RTC 存储器和 RTC 寄存器时，ULP 协处理器的优先级低于主 CPU。这意味着当主 CPU 与 ULP 访问同一块内存区域时，ULP 协处理器需要等待，主 CPU 会优先访问。

以下是所有指令的详细描述：

## ESP32 ULP 和 ESP32-S3 ULP 指令集的区别

与 ESP32 ULP FSM 协处理器相比，ESP32-S3 ULP FSM 协处理器具有扩展的指令集。ESP32-S3 ULP FSM 与 ESP32 ULP FSM 二进制不兼容，但在重新构建后，ESP32 ULP FSM 的汇编程序应能在 ESP32-S3 ULP FSM 上运行。

添加到 ESP32-S3 ULP FSM 的新指令包括：`LDL`、`LDH`、`STL`、`STH`、`ST32`、`STO`、`STI`、`STI32`。

## NOP - 无操作

语法

> NOP

操作数

> 无

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 不执行任何操作，只增加 PC

示例:

    1:    NOP

## ADD - 做加法运算

语法

> ADD Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> ADD Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将源寄存器与另一个源寄存器中的值相加或与一个 16 位有符号值相加，并将结果存储在目标寄存器中。

示例:

    1:    ADD R1, R2, R3        // R1 = R2 + R3

    2:    Add R1, R2, 0x1234    // R1 = R2 + 0x1234

    3:    .set value1, 0x03     // constant value1=0x03
          Add R1, R2, value1    // R1 = R2 + value1

    4:    .global label         // declaration of variable label
          add R1, R2, label     // R1 = R2 + label
            ...
          label: nop            // definition of variable label

## SUB - 做减法运算

语法

> SUB Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> SUB Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将两个源寄存器中的值相减，或从一个源寄存器中减去一个 16 位有符号值，并将结果存储到目标寄存器中。

示例:

    1:         SUB R1, R2, R3             // R1 = R2 - R3

    2:         sub R1, R2, 0x1234         // R1 = R2 - 0x1234

    3:         .set value1, 0x03          // constant value1=0x03
               SUB R1, R2, value1         // R1 = R2 - value1
    4:         .global label              // declaration of variable label
               SUB R1, R2, label          // R1 = R2 - label
                 ....
      label:   nop                        // definition of variable label

## AND - 两个操作数的按位与

语法

> AND Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> AND Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令对源寄存器的值和另一个源寄存器的值或一个 16 位有符号值进行按位与操作，并将结果存储到目标寄存器中。

示例:

    1:        AND R1, R2, R3          // R1 = R2 & R3

    2:        AND R1, R2, 0x1234      // R1 = R2 & 0x1234

    3:        .set value1, 0x03       // constant value1=0x03
              AND R1, R2, value1      // R1 = R2 & value1

    4:        .global label           // declaration of variable label
              AND R1, R2, label       // R1 = R2 & label
                  ...
      label:  nop                     // definition of variable label

## OR - 两个操作数的按位或

语法

> OR Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> OR Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令对源寄存器的值和另一个源寄存器的值或一个 16 位有符号值进行按位或操作，并将结果存储到目标寄存器中。

示例:

    1:       OR R1, R2, R3           // R1 = R2 || R3

    2:       OR R1, R2, 0x1234       // R1 = R2 || 0x1234

    3:       .set value1, 0x03       // constant value1=0x03
             OR R1, R2, value1       // R1 = R2 || value1

    4:       .global label           // declaration of variable label
             OR R1, R2, label        // R1 = R2 || label
             ...
      label: nop                     // definition of variable label

## LSH - 逻辑左移

语法

> LSH Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> LSH Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令对源寄存器进行逻辑左移，移动的位数由另一个源寄存器或一个16位有符号值确定，并将结果存储到目标寄存器中。

备注

大于 15 位的移位操作结果不确定。

示例:

    1:       LSH R1, R2, R3            // R1 = R2 << R3

    2:       LSH R1, R2, 0x03          // R1 = R2 << 0x03

    3:       .set value1, 0x03         // constant value1=0x03
             LSH R1, R2, value1        // R1 = R2 << value1

    4:       .global label             // declaration of variable label
             LSH R1, R2, label         // R1 = R2 << label
             ...
      label:  nop                      // definition of variable label

## RSH - 逻辑右移

语法

> RSH Rdst, Rsrc1, Rsrc2

> RSH Rdst, Rsrc1, imm

操作数

> - Rdst - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc1 - 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc2 - 寄存器 R[0..3]

> - Imm - 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令对源寄存器进行逻辑右移，移动的位数由另一个源寄存器或一个 16 位有符号值确定，并将结果存储到目标寄存器中。

备注

大于 15 位的移位操作结果未定义。

示例:

    1:        RSH R1, R2, R3              // R1 = R2 >> R3

    2:        RSH R1, R2, 0x03            // R1 = R2 >> 0x03

    3:        .set value1, 0x03           // constant value1=0x03
              RSH R1, R2, value1          // R1 = R2 >> value1

    4:        .global label               // declaration of variable label
              RSH R1, R2, label           // R1 = R2 >> label
      label:  nop                         // definition of variable label

## MOVE – 移动到寄存器

语法

> MOVE Rdst, Rsrc

> MOVE Rdst, imm

操作数

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]

> - Imm – 16 位有符号值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将源寄存器的值或一个 16 位有符号值移动到目标寄存器。

备注

注意，当标签用作立即数时，标签的地址会从字节转换为字。这是因为对于 `LD`、`ST` 和 `JUMP` 指令，地址寄存器的值应以字表示，而不以字节表示。更多详细信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        MOVE       R1, R2            // R1 = R2

    2:        MOVE       R1, 0x03          // R1 = 0x03

    3:        .set       value1, 0x03      // constant value1=0x03
              MOVE       R1, value1        // R1 = value1

    4:        .global     label            // declaration of label
              MOVE        R1, label        // R1 = address_of(label) / 4
              ...
      label:  nop                          // definition of label

## ST – 将数据存储到内存中

语法

> ST Rsrc, Rdst, offset

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 13 位有符号值，以字节表示

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 Rsrc 的 16 位值存储到目标内存地址 [Rdst + offset] 中，存储的数据占目标内存中一个字的低半部分，而高半部分由当前程序计数器 PC 的值（以字为单位，左移 5 位）与 Rdst（0..3）进行逻辑“或”运算:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{31:0} = {PC[10:0], 3'b0, Rdst, Rsrc[15:0]}

> 应用程序可以使用高 16 位来确定 ULP 程序中的哪条指令将某个特定的字写入了内存。

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        ST  R1, R2, 0x12        // MEM[R2 + 0x12 / 4] = R1

    2:        .data                   // Data section definition
      Addr1:  .word     123           // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00    // Define constant offs
              .text                   // Text section definition
              MOVE      R1, 1         // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1     // R2 = Addr1
              ST        R1, R2, offs  // MEM[R2 +  0 / 4] = R1
                                      // MEM[Addr1 + 0] will be 32'h600001

## STL – 将数据存储到 32 位内存的低 16 位

语法

> STL Rsrc, Rdst, offset, Label

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 11 位有符号值，以字节为单位的偏移

> - Label – 用户定义的 2 位无符号值

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 Rsrc 的 16 位值存储到地址为 [Rdst + offset / 4] 的内存的低半字中:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{15:0} = {Rsrc[15:0]}
>     Mem[Rdst + offset / 4]{15:0} = {Label[1:0],Rsrc[13:0]}

> `ST` 和 `STL` 命令可以互换使用，以保持对早期版本 ULP 核的向后兼容性。

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        STL  R1, R2, 0x12           // MEM[R2 + 0x12 / 4] = R1

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     123               // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1
              STL       R1, R2, offs      // MEM[R2 +  0 / 4] = R1
                                          // MEM[Addr1 + 0] will be 32'hxxxx0001
    3:
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              STL       R1, R2, 0x12, 1   // MEM[R2 + 0x12 / 4] = 0xxxxx4001

## STH – 将数据存储到 32 位内存的高 16 位

语法

> STH Rsrc, Rdst, offset, Label

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 11 位有符号值，以字节为单位的偏移

> - Label – 用户定义的 2 位无符号值

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 Rsrc 的 16 位值存储到地址为 [Rdst + offset / 4] 的内存的高半字中:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{31:16} = {Rsrc[15:0]}
>     Mem[Rdst + offset / 4]{31:16} = {Label[1:0],Rsrc[13:0]}

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        STH  R1, R2, 0x12           // MEM[R2 + 0x12 / 4][31:16] = R1

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     123               // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1
              STH       R1, R2, offs      // MEM[R2 +  0 / 4] = R1
                                          // MEM[Addr1 + 0] will be 32'h0001xxxx
    3:
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              STH       R1, R2, 0x12, 1   // MEM[R2 + 0x12 / 4] 0x4001xxxx

## ST32 – 将 32 位数据存储到 32 位内存

语法

> ST32 Rsrc, Rdst, offset, Label

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 11 位有符号值，以字节为单位的偏移

> - Label – 用户定义的 2 位无符号值

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 PC 的 11 位值，标签值和 Rsrc 的 16 位值存储到地址为 [Rdst + offset / 4] 的 32 位内存中:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{31:0} = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        ST32  R1, R2, 0x12, 0       // MEM[R2 + 0x12 / 4][31:0] = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     123               // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1
              ST32      R1, R2, offs, 1   // MEM[R2 +  0] = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}
                                          // MEM[Addr1 + 0] will be 32'h00010001

## STO – 设置自动递增操作的偏移值

语法

> STO offset

操作数

> - Offset – 11 位有符号值，以字节为单位的偏移

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 16 位值设置到偏移寄存器:

>     offset = value / 4

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        STO  0x12               // Offset = 0x12 / 4

    2:        .data                   // Data section definition
      Addr1:  .word     123           // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00    // Define constant offs
              .text                   // Text section definition
              STO       offs          // Offset = 0x00

## STI – 将数据存储到 32 位内存中，并自动递增预定义地址偏移

语法

> STI Rsrc, Rdst, Label

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Label – 用户定义的 2 位无符号值

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 Rsrc 的 16 位值存储到地址为 [Rdst + offset / 4] 的内存的低半字和高半字中。

> 当 STI 指令被调用两次时，会自增偏移量。请确保在执行 STI 指令之前，执行 `STO` 指令来设置该偏移值:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{15:0/31:16} = {Rsrc[15:0]}
>     Mem[Rdst + offset / 4]{15:0/31:16} = {Label[1:0],Rsrc[13:0]}

示例:

    1:        STO  4                  // Set offset to 4
              STI  R1, R2             // MEM[R2 + 4 / 4][15:0] = R1
              STI  R1, R2             // MEM[R2 + 4 / 4][31:16] = R1
                                      // offset += (1 * 4) //offset is incremented by 1 word
              STI  R1, R2             // MEM[R2 + 8 / 4][15:0] = R1
              STI  R1, R2             // MEM[R2 + 8 / 4][31:16] = R1

## STI32 – 将 32 位数据存储到 32 位内存中，并自动递增地址偏移

语法

> STI32 Rsrc, Rdst, Label

操作数

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存要存储的 16 位值

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标地址，以 32 位字为单位

> - Label – 用户定义的 2 位无符号值

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将 PC 的 11 位值，标签值和 Rsrc 的 16 位值存储到地址为 [Rdst + offset / 4] 的 32 位内存中。

> 每次调用 STI32 指令时，偏移值都会自动增加。确保在执行 STI32 指令之前，执行 `STO` 指令来设置偏移值:

>     Mem[Rdst + offset / 4]{31:0} = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}

示例:

    1:        STO    0x12
              STI32  R1, R2, 0    // MEM[R2 + 0x12 / 4][31:0] = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}
                                  // offset += (1 * 4) //offset is incremented by 1 word
              STI32  R1, R2, 0    // MEM[R2 + 0x16 / 4][31:0] = {PC[10:0],0[2:0],Label[1:0],Rsrc[15:0]}

## LD – 从内存中加载数据

语法

> LD Rdst, Rsrc, offset

操作数

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标寄存器

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 13 位有符号值，以字节为单位的偏移量

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将地址为 [Rsrc + offset / 4] 的内存中的 16 位低半字加载到目标寄存器 Rdst 中:

>     Rdst[15:0] = Mem[Rsrc + offset / 4][15:0]

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。详情请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        LD  R1, R2, 0x12            // R1 = MEM[R2 + 0x12 / 4]

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     123               // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1 / 4 (address of label is converted into words)
              LD        R1, R2, offs      // R1 = MEM[R2 +  0]
                                          // R1 will be 123

## LDL – 从 32 位内存的低半字中加载数据

语法

> LDL Rdst, Rsrc, offset

操作数

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标寄存器

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 13 位有符号值，以字节为单位的偏移量

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将地址为 [Rsrc + offset / 4] 的内存中的 16 位低半字加载到目标寄存器 Rdst 中:

>     Rdst[15:0] = Mem[Rsrc + offset / 4][15:0]

> `LD` 和 `LDL` 命令可以互换使用，以保持对早期版本 ULP 核的向后兼容性。

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        LDL  R1, R2, 0x12           // R1 = MEM[R2 + 0x12 / 4]

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     123               // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1 / 4 (address of label is converted into words)
              LDL       R1, R2, offs      // R1 = MEM[R2 +  0]
                                          // R1 will be 123

## LDH – 从 32 位内存的高半字加载数据

语法

> LDH Rdst, Rsrc, offset

操作数

> - Rdst – 寄存器 R[0..3]，目标寄存器

> - Rsrc – 寄存器 R[0..3]，保存目标地址，以 32 位字为单位

> - Offset – 13 位有符号值，以字节为单位的偏移

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将地址为 [Rsrc + offset / 4] 的内存中的 16 位高半字加载到目标寄存器 Rdst 中:

>     Rdst[15:0] = Mem[Rsrc + offset / 4][15:0]

备注

注意，以字节为单位指定的偏移量会在执行前被转换为 32 位字偏移量。更多信息请参阅 寻址注意事项。

示例:

    1:        LDH  R1, R2, 0x12           // R1 = MEM[R2 + 0x12 / 4]

    2:        .data                       // Data section definition
      Addr1:  .word     0x12345678        // Define label Addr1 16 bit
              .set      offs, 0x00        // Define constant offs
              .text                       // Text section definition
              MOVE      R1, 1             // R1 = 1
              MOVE      R2, Addr1         // R2 = Addr1 / 4 (address of label is converted into words)
              LDH       R1, R2, offs      // R1 = MEM[R2 +  0]
                                          // R1 will be 0x1234

## JUMP – 跳转到绝对地址

语法

> JUMP Rdst

> JUMP ImmAddr

> JUMP Rdst, Condition

> JUMP ImmAddr, Condition

操作数

> - Rdst – 寄存器 R[0..3] 包含要跳转到的地址（以 32 位字表示）

> - ImmAddr – 13 位地址（以字节表示），对齐为 4 字节

> - Condition： - EQ – 如果最后的 ALU 操作结果为零，则跳转 - OV – 如果最后的 ALU 设置了溢出 flag，则跳转

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 2 个周期。

描述

> 该指令跳转到指定的地址。既可以无条件跳转，也可以基于 ALU flag 跳转。

示例:

    1:        JUMP       R1            // Jump to address in R1 (address in R1 is in 32-bit words)

    2:        JUMP       0x120, EQ     // Jump to address 0x120 (in bytes) if ALU result is zero

    3:        JUMP       label         // Jump to label
              ...
      label:  nop                      // Definition of label

    4:        .global    label         // Declaration of global label

              MOVE       R1, label     // R1 = label (value loaded into R1 is in words)
              JUMP       R1            // Jump to label
              ...
      label:  nop                      // Definition of label

## JUMPR – 跳转到相对偏移（条件基于 R0）

语法

> JUMPR Step, Threshold, Condition

操作数

> - Step – 相对于当前位置的偏移量，以字节为单位

> - Threshold – 分支条件的阈值

> - Condition：

>     - EQ (等于) – 如果 R0 中的值 == 阈值，则跳转

>     - LT (小于) – 如果 R0 中的值 < 阈值，则跳转

>     - LE (小于或等于) – 如果 R0 中的值 <= 阈值，则跳转

>     - GT (大于) – 如果 R0 中的值 > 阈值，则跳转

>     - GE (大于或等于) – 如果 R0 中的值 >= 阈值，则跳转

周期

条件 EQ，GT 和 LT：执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 2 个周期。

条件 LE 和 GE 在汇编程序中使用两个 JUMPR 指令实现:

    // JUMPR target, threshold, LE is implemented as:

             JUMPR target, threshold, EQ
             JUMPR target, threshold, LT

    // JUMPR target, threshold, GE is implemented as:

             JUMPR target, threshold, EQ
             JUMPR target, threshold, GT

因此，执行时间取决于所用分支：要么执行 2 个周期 + 获取 2 个周期，要么执行 4 个周期 + 获取 4 个周期。

描述

> 如果条件为真，该指令会跳转到相对地址。条件是指 R0 寄存器的值和阈值的比较结果。

示例:

    1:pos:    JUMPR       16, 20, GE   // Jump to address (position + 16 bytes) if value in R0 >= 20

    2:        // Down counting loop using R0 register
              MOVE        R0, 16       // load 16 into R0
      label:  SUB         R0, R0, 1    // R0--
              NOP                      // do something
              JUMPR       label, 1, GE // jump to label if R0 >= 1

## JUMPS – 跳转到相对地址（条件基于阶段数）

语法

> JUMPS 步骤, 阈值, 条件

操作数

> - 步骤 – 相对于当前位置的偏移，以字节为单位

> - 阈值 – 分支条件的阈值

> - 条件：

>     - EQ (等于) – 如果 stage_cnt == 阈值，则跳转

>     - LT (小于) – 如果 stage_cnt < 阈值，则跳转

>     - LE (小于或等于) - 如果 stage_cnt <= 阈值，则跳转

>     - GT (大于) – 如果 stage_cnt > 阈值，则跳转

>     - GE (大于或等于) — 如果 stage_cnt >= 阈值，则跳转

周期

执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 2 个周期。

描述

> 如果条件为真，指令将跳转到相对地址。条件是计数寄存器的值和阈值的比较结果。

示例:

    1:pos:    JUMPS     16, 20, EQ     // Jump to (position + 16 bytes) if stage_cnt == 20

    2:        // Up counting loop using stage count register
              STAGE_RST                  // set stage_cnt to 0
      label:  STAGE_INC  1               // stage_cnt++
              NOP                        // do something
              JUMPS       label, 16, LT  // jump to label if stage_cnt < 16

## STAGE_RST – 重置阶段计数寄存器

语法

> STAGE_RST

操作数

> 无操作数

描述

> 该指令将阶段计数寄存器设置为 0

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

示例:

    1:       STAGE_RST      // 重置阶段计数寄存器

## STAGE_INC – 增加阶段计数寄存器

语法

> STAGE_INC 值

操作数

> - 值 – 8 位值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期。

描述

> 该指令将给定值增加到阶段计数寄存

示例:

    1:        STAGE_INC      10          // stage_cnt += 10

    2:        // Up counting loop example:
              STAGE_RST                  // set stage_cnt to 0
      label:  STAGE_INC  1               // stage_cnt++
              NOP                        // do something
              JUMPS      label, 16, LT   // jump to label if stage_cnt < 16

## STAGE_DEC – 减少阶段计数寄存器

语法

> STAGE_DEC 值

操作数

> - 值 – 8 位值

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令从阶段计数寄存器中减去给定值

示例:

    1:        STAGE_DEC      10        // stage_cnt -= 10;

    2:        // Down counting loop example
              STAGE_RST                // set stage_cnt to 0
              STAGE_INC  16            // increment stage_cnt to 16
      label:  STAGE_DEC  1             // stage_cnt--;
              NOP                      // do something
              JUMPS      label, 0, GT  // jump to label if stage_cnt > 0

## HALT – 结束程序

语法

> HALT

操作数

> 无操作数

周期

> 执行需要 2 个周期

描述

> 该指令会停止 ULP 协处理器并重新启动 ULP 唤醒定时器（如果定时器已启用）

示例:

    1:       HALT      // Halt the coprocessor

## WAKE – 唤醒芯片

语法

> WAKE

操作数

> 无操作数

周期

> 执行需要 2 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令从 ULP 协处理器向 RTC 控制器发送一个中断。

> - 如果 SoC 处于深度睡眠模式并启用了 ULP 唤醒，会唤醒 SoC。

> - 如果 SoC 不处在深度睡眠模式，并且在 RTC_CNTL_INT_ENA_REG 寄存器中设置了 ULP 中断位 (RTC_CNTL_ULP_CP_INT_ENA)，则会触发 RTC 中断。

备注

注意，在使用 WAKE 指令前，ULP 程序可能需要等待 RTC 控制器就绪，才能唤醒主 CPU。此信息通过 RTC_CNTL_LOW_POWER_ST_REG 寄存器的 RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP 位来指示。当 RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP 为零时，执行 WAKE 指令唤醒无效。如果希望在主 CPU 不处于睡眠模式时使用 WAKE 指令，可以用 RTC_CNTL_LOW_POWER_ST_REG 的 RTC_CNTL_MAIN_STATE_IN_IDLE 位（位 27）来检查主 CPU 状态，确定其处于正常模式还是睡眠模式。

示例:

    1: is_rdy_for_wakeup:                   // Read RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP bit
              READ_RTC_FIELD(RTC_CNTL_LOW_POWER_ST_REG, RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP)
              AND r0, r0, 1
              JUMP is_rdy_for_wakeup, eq    // Retry until the bit is set
              WAKE                          // Trigger wake up
              REG_WR 0x006, 24, 24, 0       // Stop ULP timer (clear RTC_CNTL_ULP_CP_SLP_TIMER_EN)
              HALT                          // Stop the ULP program
              // After these instructions, SoC will wake up,
              // and ULP will not run again until started by the main program.

    1: check_wakeup:                        // Read RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP and RTC_CNTL_MAIN_STATE_IN_IDLE bit
              READ_RTC_REG(RTC_CNTL_LOW_POWER_ST_REG, 27, 1)
              MOVE r1, r0                   // Copy result in to r1
              READ_RTC_FIELD(RTC_CNTL_LOW_POWER_ST_REG, RTC_CNTL_RDY_FOR_WAKEUP)
              OR r0, r0, r1
              JUMP check_wakeup, eq         // Retry until either of the bit are set
              WAKE                          // Trigger wake up
              HALT                          // Stop the ULP program

## WAIT – 等待一定的周期数

语法

> WAIT Cycles

操作数

> - Cycles – 等待的周期数

周期

> 执行需要 (2 + Cycles) 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令指示延迟一定的周期数。

示例:

    1:        WAIT     10         // Do nothing for 10 cycles

    2:        .set  wait_cnt, 10  // Set a constant
              WAIT  wait_cnt      // wait for 10 cycles

## TSENS – 使用温度传感器进行测量

语法

> - TSENS Rdst, Wait_Delay

操作数

> - Rdst – 目标寄存器 R[0..3]，结果将存储到此寄存器

> - Wait_Delay – 执行测量所需的周期数

周期

> 执行需要（2 + Wait_Delay + 3 * TSENS_CLK）个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令使用 TSENS 进行测量，并将结果存储到通用寄存器

示例:

    1:        TSENS     R1, 1000     // Measure temperature sensor for 1000 cycles,
                                    // and store result to R1

## ADC – 使用 ADC 进行测量

语法

> - ADC Rdst, Sar_sel, Mux

> - ADC Rdst, Sar_sel, Mux, 0 — 形式已弃用

操作数

> - Rdst – 目标寄存器 R[0..3]，结果将存储到此寄存器

> - Sar_sel – 选择 ADC：0 = SARADC1，1 = SARADC2

- Mux - 选择的 PAD，SARADC Pad[Mux-1] 被启用。如果传递了 Mux 值 1，会使用 ADC pad 0。

周期

> 执行需要 `23 + max(1, SAR_AMP_WAIT1) + max(1, SAR_AMP_WAIT2) + max(1, SAR_AMP_WAIT3) + SARx_SAMPLE_CYCLE + SARx_SAMPLE_BIT` 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令通过 ADC 进行测量

示例

    1:        ADC      R1, 0, 1      // Measure value using ADC1 pad 2 and store result into R1

## REG_RD – 从外设寄存器读取

语法

> REG_RD Addr, High, Low

操作数

> - Addr – 寄存器地址，以 32 位字为单位

> - High – 寄存器结束位号

> - Low – 寄存器起始位号

周期

> 执行需要 4 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令从外设寄存器读取最多 16 位到一个通用寄存器：`R0 = REG[Addr][High:Low]`。

该指令可以访问 RTC_CNTL、RTC_IO、SENS 和 RTC_I2C 外设中的寄存器。从 ULP 看到的寄存器地址可以根据 PeriBUS1 总线上相同寄存器的地址计算得出，如下所示:

    addr_ulp = (addr_peribus1 - DR_REG_RTCCNTL_BASE) / 4

示例:

    1:        REG_RD      0x120, 7, 4     // load 4 bits: R0 = {12'b0, REG[0x120][7:4]}

## REG_WR – 写入外设寄存器

语法

> REG_WR Addr, High, Low, Data

操作数

> - Addr – 寄存器地址，以 32 位字为单位

> - High – 寄存器结束位号

> - Low – 寄存器起始位号

> - Data – 要写入的值，8 位

周期

> 执行需要 8 个周期，获取下一条指令需要 4 个周期

描述

> 该指令将一个立即数的最多 8 位写入到外设寄存器中：`REG[Addr][High:Low] = data`。

> 此指令可以访问 RTC_CNTL 、 RTC_IO 、 SENS 和 RTC_I2C 外设中的寄存器。从 ULP 看到的寄存器地址可以根据 PeriBUS1 上同一寄存器的地址按如下方式计算:

>     addr_ulp = (addr_peribus1 - DR_REG_RTCCNTL_BASE) / 4

示例:

    1:        REG_WR      0x120, 7, 0, 0x10   // set 8 bits: REG[0x120][7:0] = 0x10

## 方便的外设寄存器访问宏

ULP 源文件在进入汇编程序之前先通过 C 预处理器，因此可以使用某些宏来方便地访问外设寄存器。

一些现有的宏定义在 `soc/soc_ulp.h` 头文件中，这些宏允许通过的名称访问外设寄存器的字段。可以通过这些宏使用的外设寄存器名称定义在 `soc/rtc_cntl_reg.h`、`soc/rtc_io_reg.h`、`soc/sens_reg.h` 和 `soc/rtc_i2c_reg.h` 中。

READ_RTC_REG(rtc_reg, low_bit, bit_width)

  将 rtc_reg[low_bit + bit_width - 1 : low_bit] 中的数读到 R0，最多 16 位。如:

      #include "soc/soc_ulp.h"
      #include "soc/rtc_cntl_reg.h"

      /* 将 RTC_CNTL_TIME0_REG 的低 16 位读入 R0 */
      READ_RTC_REG(RTC_CNTL_TIME0_REG, 0, 16)

READ_RTC_FIELD(rtc_reg, field)

  将 rtc_reg 的一个字段读取到 R0，最多 16 位。如:

      #include "soc/soc_ulp.h"
      #include "soc/sens_reg.h"

      /* 将 SENS_SAR_SLAVE_ADDR3_REG 的 8 位 SENS_TSENS_OUT 字段读入 R0 */
      READ_RTC_FIELD(SENS_SAR_SLAVE_ADDR3_REG, SENS_TSENS_OUT)

WRITE_RTC_REG(rtc_reg, low_bit, bit_width, value)

  将立即数写入 rtc_reg[low_bit + bit_width - 1 : low_bit]，最多 8 位。如:

      #include "soc/soc_ulp.h"
      #include "soc/rtc_io_reg.h"

      /* 设置 RTC_GPIO_OUT_W1TS_REG 中 RTC_GPIO_OUT_DATA_W1TS 字段的 BIT(2) */
      WRITE_RTC_REG(RTC_GPIO_OUT_W1TS_REG, RTC_GPIO_OUT_DATA_W1TS_S + 2, 1, 1)

WRITE_RTC_FIELD(rtc_reg, field, value)

  将立即数写入 rtc_reg 的一个字段，最多 8 位。如:

      #include "soc/soc_ulp.h"
      #include "soc/rtc_cntl_reg.h"

      /* 将 RTC_CNTL_STATE0_REG 的 RTC_CNTL_ULP_CP_SLP_TIMER_EN 字段设置为 0 */
      WRITE_RTC_FIELD(RTC_CNTL_STATE0_REG, RTC_CNTL_ULP_CP_SLP_TIMER_EN, 0)

此文档对您有帮助吗？

- 反馈已收到，谢谢！
- 如果您有其他意见，欢迎填写乐鑫文档反馈表。

- 我们重视您的反馈。
- 您可以填写乐鑫文档反馈表告诉我们如何改进该文档。