# 外设

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## 双线汽车接口 (TWAI)

TWAI 提供一套全新驱动接口以支持更多更方便的功能，请参考编程指南 双线汽车接口 (TWAI).

相较于老驱动，新版驱动主要亮点有：

- 事件驱动，支持注册多种回调函数

- 支持运行时更改波特率、过滤器配置

- 提供更友好直观的波特率配置、过滤器配置方法

- 支持 ESP32C5 及其 FD（Flexible Datarate, 灵活数据速率）功能

- 支持多个 TWAI 控制器同时使用

新驱动位于 esp_driver_twai 组件中，添加该组件依赖即可使用。包含头文件为 esp_driver_twai/include/esp_twai.h 和 esp_driver_twai/include/esp_twai_onchip.h。

删除/弃用项目 | 替代 | 备注
--- | --- | ---
twai_read_alerts | 无 | 需要注册 on_state_change 和 on_error 回调来获取状态转换和在错误信息
twai_receive | twai_node_receive_from_isr | 只能在 on_rx_done 回调中使用该函数
twai_clear_transmit_queue | 无 | 暂不支持
twai_clear_receive_queue | 无 | receive 是事件驱动的，暂不提供阻塞版本的函数

尽管我们推荐使用新的驱动 API，但旧版驱动仍然可用，其头文件引用路径为 `driver/twai.h`。继续使用旧版驱动请注意：

- 新旧驱动不互相兼容，不可混合使用，否则将在启动时打印警告，甚至崩溃并重启。可打开配置项 CONFIG_TWAI_SKIP_LEGACY_CONFLICT_CHECK 以屏蔽该检查。

- 旧版驱动将不再添加新特性（如 TWAIFD）的支持。

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