JTAG 调试¶
本文将指导安装 ESP32 的 OpenOCD 调试环境，并介绍如何使用 GDB 来调试 ESP32 的应用程序。本文的组织结构如下：
- 引言
介绍本指南主旨。
- 工作原理
介绍 ESP32，JTAG（Joint Test Action Group）接口，OpenOCD 和 GDB 是如何相互连接从而实现 ESP32 的调试功能。
- 选择 JTAG 适配器
介绍有关 JTAG 硬件适配器的选择及参照标准。
- 安装 OpenOCD
介绍如何安装官方预编译好的 OpenOCD 软件包并验证是否安装成功。
- 配置 ESP32 目标板
介绍如何设置 OpenOCD 软件并安装 JTAG 硬件适配器，这两者共同组成最终的调试目标。
- 启动调试器
介绍如何从 Eclipse 集成开发环境 和 命令行终端 启动 GDB 调试会话。
- 调试范例
如果你对 GDB 不太熟悉，本小节会分别针对 Eclipse 集成开发环境 和 命令行终端 来讲解调试的范例。
- 从源码构建 OpenOCD
- 注意事项和补充内容
介绍使用 OpenOCD 和 GDB 通过 JTAG 接口调试 ESP32 时的注意事项和补充内容。
引言¶
ESP32 具有两个强大的 Xtensa 内核，支持多种程序架构。ESP-IDF 自带的 FreeRTOS 操作系统具有多核抢占式多线程的功能，它允许用户以更加直观的方式编写软件。
与此相对地，简便的编程方式会给程序的调试带来困难（如果没有合适的工具），比如找出由两个线程引起的错误，并且这两个线程在单独的 CPU 核上同时运行，仅凭 printf 语句会花费很长的时间来定位到该错误。在大多数情况下，调试此类问题更快的方法是使用调试器，连接到处理器的调试端口。
乐鑫已经为 ESP32 处理器和多核 FreeRTOS 架构移植好了 OpenOCD，它将成为大多数 ESP32 应用程序的基础。此外，乐鑫还提供了一些 OpenOCD 本身并不支持的工具来进一步丰富调试的功能。
本文将指导如何在 Linux，Windows 和 MacOS 环境下为 ESP32 安装 OpenOCD，并使用 GDB 进行软件调试。除了个别操作系统的安装过程有所差别以外，软件用户界面和使用流程都是一样的。
注解
本文使用的图片素材来自于 Ubuntu 16.04 LTE 上 Eclipse Neon 3 软件的截图，不同的操作系统（Windows， MacOS 或者 Linux）和 Eclipse 软件版本在用户界面上可能会有细微的差别。
工作原理¶
通过 JTAG（Joint Test Action Group）接口使用 OpenOCD 调试 ESP32 时所需要的一些关键的软件和硬件包括 xtensa-esp32-elf-gdb 调试器，OpenOCD 片上调试器 和连接到 ESP32 目标的 JTAG 适配器。
JTAG 调试 - 概述图¶
在 “Application Loading and Monitoring” 下还有另外一组软件和硬件，它们用来编译、构建和烧写应用程序到 ESP32 上，以及监视来自 ESP32 的运行诊断信息。
Eclipse 环境集成了 JTAG 调试和应用程序加载、监视的功能，它使得软件从编写、编译、加载到调试的迭代过程变得更加快速而简单。所有的软件均适用于 Windows，Linux 和 MacOS 平台。
如果你使用的是 ESP-WROVER-KIT 开发板，得益于板载的 FT232H 芯片，PC 和 ESP32 的连接仅仅需要一根 USB 线即可完成。FT232H 提供了两路 USB 通道，一路连接到 JTAG，另一路连接到 UART。
根据用户的喜好，除了使用 Eclipse 集成开发环境，上述的调试工具和构建工具还可以直接在命令行终端运行。
选择 JTAG 适配器¶
上手 JTAG 最快速便捷的方式是使用 ESP-WROVER-KIT 开发板，因为它板载了 JTAG 调试接口，无需使用外部的 JTAG 硬件适配器和额外的线缆来连接 JTAG 与 ESP32。ESP-WROVER-KIT 采用 FT2232H 提供的 JTAG 接口，可以稳定运行在 20 MHz 的时钟频率，外接的适配器很难达到这个速度。
如果你想使用单独的 JTAG 适配器，请确保其与 ESP32 的电平电压和 OpenOCD 软件都兼容。ESP32 使用的是业界标准的 JTAG 接口，它省略了（实际上也并不需要）TRST 信号脚。JTAG 使用的 IO 引脚由 VDD_3P3_RTC 电源引脚供电（通常连接到外部 3.3 V 的电源轨），因此 JTAG 硬件适配器的引脚需要能够在该电压范围内正常工作。
在软件方面，OpenOCD 支持相当多数量的 JTAG 适配器，可以参阅 OpenOCD 支持的适配器列表 （尽管上面显示的器件不太完整），这个页面还列出了兼容 SWD 接口的适配器，但是请注意，ESP32 目前并不支持 SWD。此外那些被硬编码为只支持特定产品线的 JTAG 适配器也不能在 ESP32 上工作，比如用于 STM32 产品家族的 ST-LINK 适配器。
JTAG 正常工作至少需要连接的信号线有：TDI，TDO，TCK，TMS 和 GND。某些 JTAG 适配器还需要 ESP32 提供一路电源到适配器的某个引脚上（比如 Vtar）用以设置适配器的工作电压。SRST 信号线是可选的，它可以连接到 ESP32 的 CH_PD 引脚上，尽管目前 OpenOCD 对该信号线的支持还非常有限。
安装 OpenOCD¶
如果你已经按照 快速入门 一文中的介绍安装好了 ESP-IDF 及其 CMake 构建系统，那么 OpenOCD 已经被默认安装到了你的开发系统中。在 设置开发环境 结束后，你应该能够在终端中运行如下 OpenOCD 命令:
openocd --version
终端会输出以下信息（实际版本号可能会比这里列出的更新）:
Open On-Chip Debugger v0.10.0-esp32-20190708 (2019-07-08-11:04)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
你还可以检查 OPENOCD_SCRIPTS 环境变量的值来确认 OpenOCD 配置文件的路径，Linux 和 macOS 用户可以在终端输入 echo $OPENOCD_SCRIPTS，Windows 用户需要输入 echo %OPENOCD_SCRIPTS%。如果终端打印了有效的路径，则表明 OpenOCD 已经被正确安装。
如果上述步骤没有成功执行，请返回快速入门手册，参考其中 设置安装工具 章节的说明。
注解
另外，我们还可以从源代码编译 OpenOCD 工具，相关详细信息请参阅 从源码构建 OpenOCD 章节。
配置 ESP32 目标板¶
安装好 OpenOCD 之后就可以配置 ESP32 目标（即带 JTAG 接口的 ESP32 板），具体可以通过以下三个步骤进行：
配置并连接 JTAG 接口
运行 OpenOCD
上传待调试的应用程序
运行 OpenOCD¶
配置完目标并将其连接到电脑后，即可启动 OpenOCD。
打开终端，按照快速入门中的指南 设置好开发环境 ，然后运行如下命令，启动 OpenOCD（该命令在 Windows，Linux，和 macOS 中通用）:
openocd -f interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg -f board/esp-wroom-32.cfg
注解
上述命令中 -f 选项后跟的配置文件专用于板载 ESP-WROOM-32 模组的 ESP-WROVER-KIT 开发板。您可能需要根据具体使用的硬件而选择或修改不同的配置文件，相关指导请参阅 针对特定目标的 OpenOCD 配置。
现在应该可以看到如下输入（此日志来自 ESP-WROVER-KIT）:
user-name@computer-name:~/esp/esp-idf$ openocd -f interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg -f board/esp-wroom-32.cfg
Open On-Chip Debugger v0.10.0-esp32-20190708 (2019-07-08-11:04)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
none separate
adapter speed: 20000 kHz
force hard breakpoints
Info : ftdi: if you experience problems at higher adapter clocks, try the command "ftdi_tdo_sample_edge falling"
Info : clock speed 20000 kHz
Info : JTAG tap: esp32.cpu0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: esp32.cpu1 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : esp32: Debug controller was reset (pwrstat=0x5F, after clear 0x0F).
Info : esp32: Core was reset (pwrstat=0x5F, after clear 0x0F).
如果出现指示权限问题的错误，请参阅
~/esp/openocd-esp32目录下 OpenOCD README 文件中关于 “Permissions delegation” 的说明。如果发现配置文件有错误，例如
Can't find interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg，请检查-s后面的路径，OpenOCD 会根据此路径来查找-f指定的文件。此外，还需要检查配置文件是否确实位于该路径下。如果看到 JTAG 错误（输出全是 1 或者全是 0），请检查硬件连接，除了 ESP32 的引脚之外是否还有其他信号连接到了 JTAG，并查看是否所有器件都已经上电。
上传待调试的应用程序¶
您可以像往常一样构建并上传 ESP32 应用程序，具体请参阅 第八步：编译工程 章节。
除此以外，还支持使用 OpenOCD 通过 JTAG 接口将应用程序镜像烧写到闪存中，命令如下:
openocd -f interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg -f board/esp-wroom-32.cfg -c "program_esp32 filename.bin 0x10000 verify exit"
其中 OpenOCD 的烧写命令 program_esp32 具有以下格式：
program_esp32 <image_file> <offset> [verify] [reset] [exit]
image_file- 程序镜像文件存放的路径
offset- 镜像烧写到闪存中的偏移地址
verify- 烧写完成后校验闪存中的内容（可选）
reset- 烧写完成后重启目标（可选）
exit- 烧写完成后退出 OpenOCD（可选）
现在可以进行应用程序的调试了，请按照以下章节中讲解的步骤进行操作。
启动调试器¶
ESP32 的工具链中带有 GNU 调试器（简称 GDB） xtensa-esp32-elf-gdb，它和其它工具链软件存放在同一个 bin 目录下。除了直接在命令行终端中调用并操作 GDB 外，还可以在 IDE (例如 Eclipse，Visual Studio Code 等）中调用它，在图形用户界面的帮助下间接操作 GDB，无需在终端中输入任何命令。
关于以上两种调试器的使用方法，详见以下链接。
调试范例¶
本节适用于不熟悉 GDB 的用户，将使用 get-started/blink 下简单的应用程序来演示 调试会话的工作流程，同时会介绍以下常用的调试操作：
此外还会提供 在命令行终端进行调试 的案例。
在演示之前，请设置好 ESP32 目标板并加载 get-started/blink 至 ESP32 中。
从源码构建 OpenOCD¶
请参阅以下文档，它们分别介绍了在各大操作系统平台上从源码构建 OpenOCD 的流程。
本文档演示所使用的 OpenOCD 是 安装 OpenOCD 章节中介绍的预编译好的二进制发行版。
如果要使用本地从源代码编译的 OpenOCD 程序，需要将相应可执行文件的路径修改为 src/openocd，并设置 OPENOCD_SCRIPTS 环境变量，这样 OpenOCD 才能找到配置文件。Linux 和 macOS 用户可以执行:
cd ~/esp/openocd-esp32
export OPENOCD_SCRIPTS=$PWD/tcl
Windows 用户可以执行:
cd %USERPROFILE%\esp\openocd-esp32
set "OPENOCD_SCRIPTS=%CD%\tcl"
运行本地编译的 OpenOCD 的示例如下（Linux 和 macOS 用户）:
src/openocd -f interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg -f board/esp-wroom-32.cfg
Windows 用户:
src\openocd -f interface\ftdi\esp32_devkitj_v1.cfg -f board\esp-wroom-32.cfg
注意事项和补充内容¶
本节列出了本指南中提到的所有注意事项和补充内容的链接。