驱动 AT 命令
AT+DRVADC:读取 ADC 通道值
AT+DRVPWMINIT:初始化 PWM 驱动器
AT+DRVPWMDUTY:设置 PWM 占空比
AT+DRVPWMFADE:设置 PWM 渐变
AT+DRVI2CINIT:初始化 I2C 主机驱动
AT+DRVI2CRD:读取 I2C 数据
AT+DRVI2CWRDATA:写入 I2C 数据
AT+DRVI2CWRBYTES:写入不超过 4 字节的 I2C 数据
AT+DRVSPICONFGPIO:配置 SPI GPIO
AT+DRVSPIINIT:初始化 SPI 主机驱动
AT+DRVSPIRD:读取 SPI 数据
AT+DRVSPIWR:写入 SPI 数据
介绍
重要
默认的 AT 固件不支持此页面下的 AT 命令。如果您需要 ESP32-C2 支持驱动命令,请自行 编译 ESP-AT 工程,在第五步配置工程里选择:
启用
Component config
->AT
->AT driver command support
AT+DRVADC:读取 ADC 通道值
设置命令
命令:
AT+DRVADC=<channel>,<atten>
响应:
+DRVADC:<raw data>
OK
参数
<channel>:ADC1 通道。
ESP32-C2 设备的取值范围为 [0,4]。
通道
管脚
0
GPIO0
1
GPIO1
2
GPIO2
3
GPIO3
4
GPIO4
<atten>:衰减值。
0: 0 dB 衰减,有效测量范围为 [0, 750] mV。
1: 2.5 dB 衰减,有效测量范围为 [0, 1050] mV。
2: 6 dB 衰减,有效测量范围为 [0, 1300] mV。
3: 11 dB 衰减,有效测量范围为 [0, 2500] mV。
<raw data>:ADC 通道值。
说明
ESP-AT 只支持 ADC1。
ESP32-C2 支持 12 位宽度。
对于如何将通道值转换为电压,可以参考 ADC 转换。
示例
// ESP32-C2 设备设置为 0 dB 衰减,有效测量范围为 [0, 750] mV
// 电压为 2048 / 4095 * 750 = 375.09 mV
AT+DRVADC=0,0
+DRVADC:2048
OK
AT+DRVPWMINIT:初始化 PWM 驱动器
设置命令
命令:
AT+DRVPWMINIT=<freq>,<duty_res>,<ch0_gpio>[,...,<ch3_gpio>]
响应:
OK
参数
<freq>:LEDC 定时器频率,单位:Hz,范围:1 Hz ~ 8 MHz。
<duty_res>:LEDC 通道占空比分辨率,范围:0 ~ 20 位。
<chx_gpio>:LEDC 通道 x 的输出 GPIO。例如,如果您想将 GPIO16 作为通道 0,需设置
<ch0_gpio>
为 16。
说明
ESP-AT 最多能支持 4 个通道。
使用本命令初始化的通道数量直接决定了其它 PWM 命令(如 AT+DRVPWMDUTY 和 AT+DRVPWMFADE)能够设置的通道。例如,如果您只初始化了两个通道,那么
AT+DRVPWMDUTY
命令只能用来更改这两个通道的 PWM 占空比。频率和占空比分辨率相互影响。更多信息请见 频率和占空比分辨率支持范围。
示例
AT+DRVPWMINIT=5000,13,17,16,18,19 // 设置 4 个通道,频率为 5 kHz,占空比分辨率为 13 位
AT+DRVPWMINIT=10000,10,17 // 只初始化通道 0,频率为 10 kHz,占空比分辨率为 10 位,其它 PWM 相关命令只能设置一个通道
AT+DRVPWMDUTY:设置 PWM 占空比
设置命令
命令:
AT+DRVPWMDUTY=<ch0_duty>[,...,<ch3_duty>]
响应:
OK
参数
<duty>:LEDC 通道占空比,范围:[0,2 占空比分辨率]。
说明
ESP-AT 最多能支持 4 个通道。
若某个通道无需设置占空比,直接省略该参数。
示例
AT+DRVPWMDUTY=255,512 // 设置通道 0 的占空比为 255,设置通道 1 的占空比为 512
AT+DRVPWMDUTY=,,0 // 只设置通道 2 的占空比为 0
AT+DRVPWMFADE:设置 PWM 渐变
设置命令
命令:
AT+DRVPWMFADE=<ch0_target_duty>,<ch0_fade_time>[,...,<ch3_target_duty>,<ch3_fade_time>]
响应:
OK
参数
<target_duty>:目标渐变占空比,范围:[0,2 duty_resolution–1]。
<fade_time>:渐变的最长时间,单位:毫秒。
说明
ESP-AT 最多能支持 4 个通道。
若某个通道无需设置
<target_duty>
和<fade_time>
,直接省略即可。
示例
AT+DRVPWMFADE=,,0,1000 // 使用一秒的时间将通道 1 的占空比设置为 0
AT+DRVPWMFADE=1024,1000,0,2000, // 使用一秒的时间将通道 0 的占空比设置为 1024、两秒的时间将通道 1 的占空比设为 0
AT+DRVI2CINIT:初始化 I2C 主机驱动
设置命令
命令:
AT+DRVI2CINIT=<num>,<scl_io>,<sda_io>,<clock>
响应:
OK
参数
<num>:I2C 端口号,范围:0 ~ 1。如果未设置后面的参数,AT 将不初始化该 I2C 端口。
<scl_io>:I2C SCL 信号的 GPIO 号。
<sda_io>:I2C SDA 信号的 GPIO 号。
<clock>:主机模式下的 I2C 时钟频率,单位:Hz,最大值:1 MHz。
说明
本命令只支持 I2C 主机。
示例
AT+DRVI2CINIT=0,25,26,1000 // 初始化 I2C0,SCL:GPIO25,SDA:GPIO26,I2C 时钟频率:1 kHz
AT+DRVI2CINIT=0 // 取消 I2C0 初始化
AT+DRVI2CRD:读取 I2C 数据
设置命令
命令:
AT+DRVI2CRD=<num>,<address>,<length>
响应:
+DRVI2CRD:<read data>
OK
参数
<num>:I2C 端口号,范围:0 ~ 1。
<address>:I2C 从机设备地址:
7 位地址:0 ~ 0x7F;
10 位地址:第一个字节的前七个位是 1111 0XX,其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如,如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111),那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。
<length>:I2C 数据长度,范围:1 ~ 2048。
<read data>:I2C 数据。
说明
I2C 传输超时时间为一秒。
示例
AT+DRVI2CRD=0,0x34,1 // I2C0 从地址 0x34 处读取 1 字节的数据
AT+DRVI2CRD=0,0x7AFF,1 // I2C0 从 10 位地址 0x2FF 处读取 1 字节的数据
// I2C0 读地址 0x34,寄存器地址 0x27,读 2 字节
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,1,0x27 // I2C0 先写设备地址 0x34、寄存器地址 0x27
AT+DRVI2CRD=0,0x34,2 // I2C0 读地址 2 字节
AT+DRVI2CWRDATA:写入 I2C 数据
设置命令
命令:
AT+DRVI2CWRDATA=<num>,<address>,<length>
响应:
OK
>
收到上述响应后,请输入您想写入的数据,当数据达到参数指定长度后,数据传输开始。
若数据传输成功,则返回:
OK
若数据传输失败,则返回:
ERROR
参数
<num>:I2C 端口号,范围:0 ~ 1。
<address>:I2C 从机设备地址:
7 位地址:0 ~ 0x7F;
10 位地址:第一个字节的前七个位是 1111 0XX,其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如,如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111),那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。
<length>:I2C 数据长度,范围:1 ~ 2048。
说明
I2C 传输超时时间为一秒。
示例
AT+DRVI2CWRDATA=0,0x34,10 // I2C0 写入 10 字节数据至地址 0x34
AT+DRVI2CWRBYTES:写入不超过 4 字节的 I2C 数据
设置命令
命令:
AT+DRVI2CWRBYTES=<num>,<address>,<length>,<data>
响应:
OK
参数
<num>:I2C 端口号,范围:0 ~ 1。
<address>:I2C 从机设备地址。
7 位地址:0 ~ 0x7F。
10 位地址:第一个字节的前七个位是 1111 0XX,其中最后两位 XX 是 10 位地址的最高两位。例如,如果 10 位地址为 0x2FF (b’1011111111),那么输入的地址为 0x7AFF (b’111101011111111)。
<length>:待写入的 I2C 数据长度,范围:1 ~ 4 字节。
<data>:参数
<length>
指定长度的数据,范围:0 ~ 0xFFFFFFFF。
说明
I2C 传输超时时间为一秒。
示例
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,2,0x1234 // I2C0 写入 2 字节数据 0x1234 至地址 0x34
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x7AFF,2,0x1234 // I2C0 写入 2 字节数据 0x1234 至 10 位地址 0x2FF
// I2C0 写地址 0x34、寄存器地址 0x27,数据为 c0xFF
AT+DRVI2CWRBYTES=0,0x34,2,0x27FF
AT+DRVSPICONFGPIO:配置 SPI GPIO
设置命令
命令:
AT+DRVSPICONFGPIO=<mosi>,<miso>,<sclk>,<cs>
响应:
OK
参数
<mosi>:主出从入信号对应的 GPIO 管脚。
<miso>:主入从出信号对应 GPIO 管脚,若不使用,置位 -1。
<sclk>:SPI 时钟信号对应的 GPIO 管脚。
<cs>:选择从机的信号对应 GPIO 管脚,若不使用,置位 -1。
AT+DRVSPIINIT:初始化 SPI 主机驱动
设置命令
命令:
AT+DRVSPIINIT=<clock>,<mode>,<cmd_bit>,<addr_bit>,<dma_chan>[,bits_msb]
响应:
OK
参数
<clock>:时钟速度,分频数为 80 MHz,单位:Hz,最大值:40 MHz。
<mode>:SPI 模式,范围:0 ~ 3。
<cmd_bit>:命令阶段的默认位数,范围:0 ~ 16。
<addr_bit>:地址阶段的默认位数,范围:0 ~ 64。
<dma_chan>:通道 1 或 2,不需要 DMA 时也可为 0。
<bits_msb>:SPI 数据格式:
bit0:
0: 先传输 MSB(默认);
1: 先传输 LSB。
bit1:
0: 先接收 MSB(默认);
1: 先接收 LSB。
说明
请在 SPI 初始化前配置 SPI GPIO。
示例
AT+DRVSPIINIT=102400,0,0,0,0,3 // SPI 时钟:100 kHz;模式:0;命令阶段和地址阶段默认位数均为 0;不使用 DMA;先传输和接收 LSB
OK
AT+DRVSPIINIT=0 // 删除 SPI 驱动
OK
AT+DRVSPIRD:读取 SPI 数据
设置命令
命令:
AT+DRVSPIRD=<data_len>[,<cmd>,<cmd_len>][,<addr>,<addr_len>]
响应:
+DRVSPIRD:<read data>
OK
参数
<data_len>:待读取的 SPI 数据长度,范围:1 ~ 4092 字节。
<cmd>:命令数据,数据长度由
<cmd_len>
参数设定。<cmd_len>:本次传输中的命令长度,范围:0 ~ 2 字节。
<addr>:命令地址,地址长度由
<addr_len>
参数设定。<addr_len>:本次传输中地址长度,范围:0 ~ 4 字节。
说明
若不使用 DMA,
<data_len>
参数每次能够设定的最大值为 64 字节。
示例
AT+DRVSPIRD=2 // 读取 2 字节数据
+DRVI2CREAD:ffff
OK
AT+DRVSPIRD=2,0x03,1,0x001000,3 // 读取 2 字节数据,<cmd> 为 0x03,<cmd_len> 为 1 字节,<addr> 为 0x1000,<addr_len> 为 3 字节
+DRVI2CREAD:ffff
OK
AT+DRVSPIWR:写入 SPI 数据
设置命令
命令:
AT+DRVSPIWR=<data_len>[,<cmd>,<cmd_len>][,<addr>,<addr_len>]
响应:
当 <data_len>
参数值大于 0,AT 返回:
OK
>
收到上述响应后,请输入您想写入的数据,当数据达到参数指定长度后,数据传输开始。
若数据传输成功,AT 返回:
OK
当 <data_len>
参数值为 0 时,也即 AT 只传输命令和地址,不传输 SPI 数据,此时 AT 返回:
OK
参数
<data_len>:SPI 数据长度,范围:0 ~ 4092。
<cmd>:命令数据,数据长度由
<cmd_len>
参数设定。<cmd_len>:本次传输中的命令长度,范围:0 ~ 2 字节。
<addr>:命令地址,地址长度由
<addr_len>
参数设定。<addr_len>:本次传输中地址长度,范围:0 ~ 4 字节。
说明
若不使用 DMA,
<data_len>
参数每次能够设定的最大值为 64 字节。
示例
AT+DRVSPIWR=2 // 写入 2 字节数据
OK
> // 开始接收串行数据
OK
AT+DRVSPIWR=0,0x03,1,0x001000,3 // 写入 0 字节数据,<cmd> 为 0x03,<cmd_len> 为 1 字节,<addr> 为 0x1000,<addr_len> 为 3 字节
OK