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FreeRTOS

升级 IDF FreeRTOS

IDF FreeRTOS 内核(通过 FreeRTOS 实现的双核 SMP )已升级,现基于 Vanilla FreeRTOS v10.5.1。伴随升级,IDF FreeRTOS 的设计和实现也发生了重大变化。因此,用户应注意以下关于内核行为和 API 的变化:

  • 通过 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 选项启用单核模式时,内核行为将与 Vanilla FreeRTOS 完全相同(详见 单核模式)。

  • 对于由 IDF FreeRTOS 添加的与 SMP 相关的 API,xCoreID 参数的检查将更加严格。为 xCoreID 参数提供超出范围的值现在将触发断言。

  • 为了保证命名一致性,以下与 SMP 相关的 API 现已被弃用并已重新更名:

任务快照

由于缺乏从用户代码中使用该 API 的实际方法(必须先暂停调度器才能调用该 API),任务快照 API 已被设置为私有。

Xtensa

几个 Xtensa 头文件的旧版包含路径已被弃用:

  • 弃用 #include "freertos/xtensa_api.h",请改用 #include "xtensa_api.h"

  • 弃用 #include "freertos/xtensa_context.h",请改用 #include "xtensa_context.h"

  • 弃用 #include "freertos/xtensa_timer.h",请改用 #include "xtensa_timer.h"

紧急处理程序行为

在配置选项 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC 中,是否可选择 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB 取决于是否在构建中包含了 esp_gdbstub 组件。使用 set(COMPONENTS main) 来缩减这类构建的组件列表时,必须将 esp_gdbstub 组件添加到这个组件列表中,以使 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB 选项可用。


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