lwIP

[English]

ESP-IDF 使用开源的 lwIP 轻量级 TCP/IP 协议栈,该版 lwIP (esp-lwip) 相对上游项目做了修改和增补。

支持的 API

ESP-IDF 支持以下 lwIP TCP/IP 协议栈功能:

适配的 API

警告

在使用除 BSD 套接字 API 外的任意 lwIP API 时,请确保所用 API 为线程安全。请启用 CONFIG_LWIP_CHECK_THREAD_SAFETY 配置选项并运行应用程序,检查所用 API 是否线程安全。此时,lwIP 断言 TCP/IP 核心功能可以正确访问。如果未能从正确的 lwIP FreeRTOS 任务 访问,或没有正确锁定,则执行中止。建议使用 ESP-NETIF 组件与 lwIP 交互。

ESP-IDF 间接支持以下常见的 lwIP 应用程序 API:

  • 动态主机设置协议 (DHCP) 服务器和客户端,由 ESP-NETIF 功能间接支持。

  • 域名系统 (DNS);获取 DHCP 地址时,可以自动分配 DNS 服务器,也可以通过 ESP-NETIF API 手动配置。

备注

lwIP 中的 DNS 服务器配置为全局配置,而非针对特定接口的配置。如需同时使用不同 DNS 服务器的多个网络接口,在从一个接口获取 DHCP 租约时,请注意避免意外覆盖另一个接口的 DNS 设置。

BSD 套接字 API

BSD 套接字 API 是一种常见的跨平台 TCP/IP 套接字 API,最初源于 UNIX 操作系统的伯克利标准发行版,现已标准化为 POSIX 规范的一部分。BSD 套接字有时也称 POSIX 套接字,或伯克利套接字。

在 ESP-IDF 中,lwIP 支持 BSD 套接字 API 的所有常见用法。

参考

BSD 套接字的相关参考资料十分丰富,包括但不限于:

示例

以下为 ESP-IDF 中使用 BSD 套接字 API 的部分示例:

支持的函数

在 ESP-IDF 中,lwIP 支持以下 BSD 套接字 API 函数,详情请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/sockets.h

  • socket()

  • bind()

  • accept()

  • shutdown()

  • getpeername()

  • getsockopt()setsockopt():请参阅 套接字选项

  • close():通过 虚拟文件系统组件 调用

  • read()readv()write()writev():通过 虚拟文件系统组件 调用

  • recv()recvmsg()recvfrom()

  • send()sendmsg()sendto()

  • select():通过 虚拟文件系统组件 调用

  • poll():ESP-IDF 通过在内部调用 select() 实现 poll(),因此,建议直接调用 select()

  • fcntl():请参阅 fcntl()

非标准函数:

备注

部分 lwIP 应用程序示例代码使用了带前缀的 BSD API,如 lwip_socket(),而非标准 socket()。ESP-IDF 支持使用以上两种形式,但更建议使用标准名称。

套接字错误处理

要使套接字应用程序保持稳定,BSD 套接字错误处理代码至关重要。套接字错误处理通常涉及以下几个方面:

  • 错误检测

  • 获取错误原因代码

  • 根据错误原因代码处理错误

在 lwIP 中,处理套接字错误分以下两种情况:

  • 套接字 API 返回错误,请参阅 套接字 API 错误

  • select(int maxfdp1, fd_set *readset, fd_set *writeset, fd_set *exceptset, struct timeval *timeout) 包含异常描述符,表示套接字出现错误,详情请参阅 select() 错误

套接字 API 错误

错误检测

  • 根据返回值判断套接字 API 是否出错。

获取错误原因代码

  • 套接字 API 出错时,其返回值不包含失败原因,可以通过应用程序访问 errno 获取错误原因代码。不同返回值具有不同含义,详情请参阅 套接字错误原因代码

示例:

int err;
int sockfd;

if (sockfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0) < 0) {
    //  errno 获取错误代码
    err = errno;
    return err;
}

select() 错误

错误检测

  • select() 包含异常描述符时的套接字错误。

获取错误原因代码

  • 如果 select() 报告套接字错误,访问 errno 无法获取错误原因代码,此时,应调用 getsockopt()。因为当 select() 包含异常描述符时,错误代码不会直接赋值给 errno

备注

getsockopt() 函数具有以下原型:int getsockopt(int s, int level, int optname, void *optval, socklen_t *optlen)。原型可以获取任意类型、任意状态套接字选项的当前值,并将结果存储在 optval 中。例如,要在套接字上获取错误代码,可以通过 getsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &err, &optlen) 实现。

示例:

int err;

if (select(sockfd + 1, NULL, NULL, &exfds, &tval) <= 0) {
    err = errno;
    return err;
} else {
    if (FD_ISSET(sockfd, &exfds)) {
        // 使用 getsockopt() 获取 select() 异常集
        int optlen = sizeof(int);
        getsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &err, &optlen);
        return err;
    }
}

套接字错误原因代码

以下是常见错误代码列表。有关标准 POSIX/C 错误代码的详细列表,请参阅 newlib errno.h 和特定平台扩展 newlib/platform_include/errno.h

错误代码

描述

ECONNREFUSED

拒绝连接

EADDRINUSE

地址已在使用中

ECONNABORTED

软件导致连接中断

ENETUNREACH

网络不可达

ENETDOWN

未配置网络接口

ETIMEDOUT

连接超时

EHOSTDOWN

主机已关闭

EHOSTUNREACH

主机不可达

EINPROGRESS

连接已在进行中

EALREADY

套接字已连接

EDESTADDRREQ

需要目标地址

EPROTONOSUPPORT

未知协议

套接字选项

getsockopt() 支持获取套接字选项,setsockopt() 支持设置套接字选项。

在 ESP-IDF 中,lwIP 并不支持所有标准套接字选项。以下套接字选项受 lwIP 支持:

常见选项

与级别参数 SOL_SOCKET 一起使用。

IP 选项

与级别参数 IPPROTO_IP 一起使用。

对于组播 UDP 套接字:

  • IP_MULTICAST_IF

  • IP_MULTICAST_LOOP

  • IP_MULTICAST_TTL

  • IP_ADD_MEMBERSHIP

  • IP_DROP_MEMBERSHIP

TCP 选项

只适用于 TCP 套接字,与级别参数 IPPROTO_TCP 一起使用。

  • TCP_NODELAY

与 TCP 保活探测相关的选项:

  • TCP_KEEPALIVE:整数值,以毫秒为单位,设置 TCP 保活探测周期

  • TCP_KEEPIDLE:整数值,以秒为单位,与 TCP_KEEPALIVE 相同

  • TCP_KEEPINTVL:整数值,以秒为单位,设置保活探测间隔

  • TCP_KEEPCNT:整数值,设置超时前进行的保活探测次数

IPv6 选项

只适用于 IPv6 套接字,与级别参数 IPPROTO_IPV6 一起使用。

  • IPV6_CHECKSUM

  • IPV6_V6ONLY

对于组播 IPv6 UDP 套接字:

  • IPV6_JOIN_GROUP / IPV6_ADD_MEMBERSHIP

  • IPV6_LEAVE_GROUP / IPV6_DROP_MEMBERSHIP

  • IPV6_MULTICAST_IF

  • IPV6_MULTICAST_HOPS

  • IPV6_MULTICAST_LOOP

fcntl()

fcntl() 函数是设置与文件描述符相关选项的标准 API。在 ESP-IDF 中,使用 虚拟文件系统组件 层实现该函数。

当文件描述符为套接字时,仅支持以下 fcntl() 值:

  • O_NONBLOCK 用于置位或清除非阻塞 I/O 模式。O_NDELAY 也受支持,与前者功能相同。

  • O_RDONLYO_WRONLYO_RDWR 标志用于不同的读或写模式,只能用 F_GETFL 读取,且无法用 F_SETFL 设置。根据连接状况,即两端开启或任一端关闭,TCP 套接字会返回不同模式,而 UDP 套接字始终返回 O_RDWR

ioctl()

ioctl() 函数以半标准的方式访问 TCP/IP 协议栈的部分内部功能。ESP-IDF 通过 虚拟文件系统组件 层实现此函数。

当文件描述符为套接字时,仅支持以下 ioctl() 值:

  • FIONREAD 返回套接字网络 buffer 中接收的待处理字节数。

  • FIONBIOfcntl(fd, F_SETFL, O_NONBLOCK, ...) 相同,也可置位或清除套接字非阻塞 I/O 状态。

Netconn API

lwIP 支持两种较低级别的 API 和 BSD 套接字 API,即 Netconn API 和 Raw API。

lwIP Raw API 适用于单线程设备,无法在 ESP-IDF 中使用。

Netconn API 用于在 lwIP 内部使用 BSD 套接字 API,支持直接从 ESP-IDF 的应用程序调用。相较于 BSD 套接字 API,该 API 占用资源更少。无需提前将数据复制到内部 lwIP buffer,即可使用 Netconn API 发送和接收数据。

重要

乐鑫尚未在 ESP-IDF 中测试 Netconn API,因此 此功能已启用,但尚无官方支持。对于某些功能,可能只有在从 BSD 套接字 API 中使用时才能正常运作。

有关 Netconn API 的更多信息,请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/api.hlwIP 应用程序 **非官方** 开发手册的一部分

lwIP FreeRTOS 任务

lwIP 创建了专用的 TCP/IP FreeRTOS 任务,处理来自其他任务的套接字 API 请求。

以下配置项可用于修改任务,并调整向 TCP/IP 任务发送数据和从 TCP/IP 任务接收数据的队列(邮箱):

IPv6 支持

系统支持 IPv4 和 IPv6 的双栈功能,并默认启用这两种协议。如无需要,可将其禁用,请参阅 最小内存使用

在 ESP-IDF 中,IPv6 支持仅限 无状态自动配置,不支持 有状态配置,上游的 lwIP 也不支持 有状态配置

IPv6 地址配置通过以下协议或服务定义:

  • 支持 SLAAC IPv6 无状态地址配置 (RFC-2462)

  • 支持 DHCPv6 IPv6 动态主机配置协议 (RFC-8415)

以上两种地址配置默认处于禁用状态,设备仅使用链路本地地址或静态定义的地址。

无状态自动配置流程

要通过路由器通告协议启用地址自动配置,请启用此配置选项:

该配置选项启用了所有网络接口的 IPv6 自动配置。而在上游 lwIP 中,需要设置 netif->ip6_autoconfig_enabled=1,针对每个 netif 明确启用自动配置。

DHCPv6

lwIP 中的 DHCPv6 非常简单,仅支持无状态配置,可通过以下配置选项启用:

由于 DHCPv6 仅在无状态配置下工作,因此还需要通过 CONFIG_LWIP_IPV6_AUTOCONFIG 启用 无状态自动配置流程

此外,还需要使用以下语句,在应用程序代码中明确启用 DHCPv6:

dhcp6_enable_stateless(netif);

IPv6 自动配置中的 DNS 服务器

要自动配置 DNS 服务器,尤其是在仅使用 IPv6 的网络中配置,可使用以下两种选项:

  • 递归域名系统 (DNS),属于邻居发现协议 (NDP) 的一部分,可使用 无状态自动配置流程

    DNS 服务器的数量必须设置为 CONFIG_LWIP_IPV6_RDNSS_MAX_DNS_SERVERS,该选项默认禁用,即置位为 0。

  • DHCPv6 无状态配置,使用 DHCPv6 配置 DNS 服务器。注意,此配置假设 IPv6 路由通告标志 (RFC-5175) 进行了如下设置

    • 管理地址配置标志 (Managed Address Configuration Flag) = 0

    • 其他配置标志 (Other Configuration Flag) = 1

ESP-lwIP 自定义修改

补充内容

以下代码均为新增代码,尚未包含至上游 lwIP 版本:

线程安全的套接字

调用 close() 可以从不同于创建套接字的线程中关闭该套接字。该调用持续阻塞,直至其他任务中使用该套接字的函数调用返回。

然而,任务处于主动等待 select()poll() API 的状态时,无法删除该任务。销毁任务前,这些 API 必须先退出,否则可能会破坏内部数据结构,并导致后续 lwIP 崩溃。这些 API 在栈上分配了全局引用的回调指针,因此,在未完全卸载栈的情况下删除任务时,lwIP 仍可以持有指向已删除栈的指针。

按需定时器

lwIP 中的 IGMP 和 MLD6 功能都会初始化一个定时器,以便在特定时间触发超时事件。

即便没有活动的超时事件,lwIP 也会默认始终启用这些定时器,增加自动 Light-sleep 模式下的 CPU 使用率和功耗。ESP-lwIP 则默认将各定时器设置为 按需 使用,即只在有待处理事件时启用。

如果要返回默认 lwIP 设置,即始终启用定时器,请禁用 CONFIG_LWIP_TIMERS_ONDEMAND

lwIP 定时器 API

不使用 Wi-Fi 时,可以通过 API 关闭 lwIP 定时器,减少功耗。

以下 API 函数均受支持,详情请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/timeouts.h

  • sys_timeouts_init()

  • sys_timeouts_deinit()

附加套接字选项

  • 目前已实现部分标准 IPV4 和 IPV6 组播套接字选项,详情请参阅 套接字选项

  • 使用 IPV6_V6ONLY 套接字选项,可以设置仅使用 IPV6 的 UDP 和 TCP 套接字,而 lwIP 一般只支持 TCP 套接字。

IP 层特性

  • IPV4 源地址基础路由实现不同

  • 支持 IPV4 映射 IPV6 地址

自定义 lwIP 钩子

原始 lwIP 支持通过 LWIP_HOOK_FILENAME 实现自定义的编译时修改。ESP-IDF 端口层已使用该文件,但仍支持通过由宏 ESP_IDF_LWIP_HOOK_FILENAME 定义的头文件,在 ESP-IDF 中包含并实现自定义添加。以下示例展示了向构建过程添加自定义钩子文件的过程,其中钩子文件名为 my_hook.h,位于项目的 main 文件夹中:

idf_component_get_property(lwip lwip COMPONENT_LIB)
target_compile_options(${lwip} PRIVATE "-I${PROJECT_DIR}/main")
target_compile_definitions(${lwip} PRIVATE "-DESP_IDF_LWIP_HOOK_FILENAME=\"my_hook.h\"")

使用 ESP-IDF 构建系统自定义 lwIP 选项

组件配置菜单可以配置常见的 lwIP 选项,但是一些自定义选项需要通过命令行添加。CMake 函数 target_compile_definitions() 可以用于定义宏,示例如下:

idf_component_get_property(lwip lwip COMPONENT_LIB)
target_compile_definitions(${lwip} PRIVATE "-DETHARP_SUPPORT_VLAN=1")

使用这种方法可能无法定义函数式宏。虽然 GCC 支持此类定义,但是未必所有编译器都会接受。为了解决这一限制,可以使用 add_definitions() 函数为整个项目定义宏,例如 add_definitions("-DFALLBACK_DNS_SERVER_ADDRESS(addr)=\"IP_ADDR4((addr), 8,8,8,8)\"")

另一种方法是在头文件中定义函数式宏,该头文件将预先包含在 lwIP 钩子文件中,请参考 自定义 lwIP 钩子

限制

适配的 API 所述,ESP-IDF 中的 lwIP 扩展功能仍然受到全局 DNS 限制的影响。为了在应用程序代码中解决这一限制,可以使用 FALLBACK_DNS_SERVER_ADDRESS() 宏定义所有接口能够访问的全局 DNS 备用服务器,或者单独维护每个接口的 DNS 服务器,并在默认接口更改时重新配置。

在 UDP 套接字上重复调用 send()sendto() 最终可能会导致错误。此时 errno 报错为 ENOMEM,错误原因是底层网络接口驱动程序中的 buffer 大小有限。当所有驱动程序的传输 buffer 已满时,UDP 传输事务失败。如果应用程序需要发送大量 UDP 数据报,且不希望发送方丢弃数据报,建议检查错误代码,采用短延迟的重传机制。

Wi-FiEthernet 项目配置中适当增加传输 buffer 数量,或许可以缓解此情况。

性能优化

影响 TCP/IP 性能因素较多,可以从多方面进行优化。经调整,ESP-IDF 的默认设置已在 TCP/IP 的吞吐量、响应时间和内存使用间达到平衡。

最大吞吐量

wifi/iperf 示例中,乐鑫测试了在射频密封的封闭环境下 ESP-IDF 的 TCP/IP 吞吐量。

iperf 示例下的 wifi/iperf/sdkconfig.defaults 文件包含已知可最大化 TCP/IP 吞吐量的设置,但该设置会占用更多 RAM。要牺牲其他性能,在应用程序中最大化 TCP/IP 吞吐量,建议将该示例文件中的设置应用到项目的 sdkconfig 文件中。

重要

建议逐步应用更改,并在每次更改后,通过特定应用程序的工作负载检查性能。

如果使用 Wi-Fi 网络接口,请参阅 Wi-Fi 缓冲区使用情况

最低延迟

除增加 buffer 大小外,大多数增加吞吐量的设置会减少 lwIP 函数占用 CPU 的时间,进而降低延迟,缩短响应时间。

  • 对于 TCP 套接字,lwIP 支持设置标准的 TCP_NODELAY 标记以禁用 Nagle 算法。

最小内存使用

由于 RAM 按需从堆中分配,多数 lwIP 的 RAM 使用也按需分配。因此,更改 lwIP 设置减少 RAM 使用时,或许不会改变空闲时的 RAM 使用量,但可以改变高峰期的 RAM 使用量。

  • 减少 CONFIG_LWIP_MAX_SOCKETS 可以减少系统中的最大套接字数量。更改此设置,会让处于 WAIT_CLOSE 状态的 TCP 套接字在需要打开新套接字时更快地关闭和复用,进一步降低峰值 RAM 使用量。

  • 减少 CONFIG_LWIP_TCPIP_RECVMBOX_SIZECONFIG_LWIP_TCP_RECVMBOX_SIZECONFIG_LWIP_UDP_RECVMBOX_SIZE 可以减少 RAM 使用量,但会影响吞吐量,具体取决于使用情况。

  • 减少 CONFIG_LWIP_TCP_MSLCONFIG_LWIP_TCP_FIN_WAIT_TIMEOUT 可以减少系统中的最大分段寿命,同时会使处于 TIME_WAITFIN_WAIT_2 状态的 TCP 套接字能更快地关闭和复用。

  • 禁用 CONFIG_LWIP_IPV6 可以在系统启动时节省大约 39 KB 的固件大小和 2 KB 的 RAM,并在运行 TCP/IP 栈时节省 7 KB 的 RAM。如果无需支持 IPV6,可以禁用 IPv6,减少 flash 和 RAM 占用。

  • 禁用 CONFIG_LWIP_IPV4 可以在系统启动时节省大约 26 KB 的固件大小和 600 B 的 RAM,并在运行 TCP/IP 栈时节省 6 KB 的 RAM。如果本地网络仅支持 IPv6 配置,可以禁用 IPv4,减少 flash 和 RAM 占用。

如果使用 Wi-Fi,请参阅 Wi-Fi 缓冲区使用情况

最大 buffer 使用

lwIP 消耗的最大堆内存即 lwIP 驱动程序 理论上可能消耗的最大内存,通常取决于以下因素:

  • 创建 UDP 连接所需的内存:lwip_udp_conn

  • 创建 TCP 连接所需的内存:lwip_tcp_conn

  • 应用程序拥有的 UDP 连接数量:lwip_udp_con_num

  • 应用程序拥有的 TCP 连接数量:lwip_tcp_con_num

  • TCP 的 TX 窗口大小:lwip_tcp_tx_win_size

  • TCP 的 RX 窗口大小:lwip_tcp_rx_win_size

因此,lwIP 消耗的最大堆内存可以用以下公式计算:

lwip_dynamic_peek_memory = (lwip_udp_con_num * lwip_udp_conn) + (lwip_tcp_con_num * (lwip_tcp_tx_win_size + lwip_tcp_rx_win_size + lwip_tcp_conn))

某些基于 TCP 的应用程序只需要一个 TCP 连接。然而,当出现错误(如发送失败)时,应用程序可能会关闭此 TCP 连接,并创建一个新的连接。根据 TCP 状态机和 RFC793,关闭 TCP 连接可能需要很长时间,这可能导致系统中同时存在多个 TCP 连接。