硬件参考¶

已支持硬件¶

已支持硬件清单¶

开发板名	主要配置	备注
ESP32-S2-Drone V1.2	ESP32-S2-WROVER + MPU6050	一体化
ESPlane-V2-S2	ESP32-S2-WROVER + MPU6050	需安装脚架
ESPlane-FC-V1	ESP32-WROOM-32D + MPU6050	需安装机架

硬件切换方法¶

esp_drone 仓库代码已支持多种硬件，可通过 menuconfig 进行切换，见下图。
默认情况下，set-target 设为 esp32s2 后，硬件自动切换为 ESP32_S2_Drone_V1_2。
默认情况下，set-target 设为 esp32 后，硬件自动切换为 ESPlane_FC_V1。

注意事项

ESPlane-FC-V1 为老版本硬件。
ESPlane-FC-V1 使用 ESP-Drone 新版本代码，需要对硬件进行改动，即使用跳线，将模组 GPIO14 连接到 MPU6050 INT 管脚。
ESPlane-FC-V1 防止上电时 IO12 触发 flash 电压切换，使用 espefuse.py 将 flash 电压固定到 3.3 V：

espefuse.py --port /dev/ttyUSB0 set_flash_voltage 3.3V

注意，仅有第一个连接到总线的设备可以使用 CS0 管脚。

ESP32-S2-Drone V1.2¶

主板原理图：SCH_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2
主板 PCB：PCB_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2

基础配置¶

基础配置清单¶

基础配置清单	数量	备注
主板	1	ESP32-S2-WROVER + MPU6050
716 电机	4	可配置 720 电机
716 电机橡胶圈	4
46mm 螺旋桨 A	2	可配置 55mm 桨
46mm 螺旋桨 B	2
300mAh 1s 锂电池	1	可配置 350mAh 高倍率
1s 锂电池充电板	1
8-pin 25 mm 排针	2

注解

更换 720 电机之后，需要在 menuconfig->ESPDrone Config->motors config 将 motor type 修改为 brushed 720 motor。

主控制器¶

芯片型号	模组型号	备注
ESP32-S2	ESP32-S2-WROVER	模组内置 4 MB flash，2 MB PSRAM

传感器¶

传感器	接口	备注
MPU6050	I2C0	主板传感器

指示灯¶

状态	LED	动作
POWER_ON	WHITE	常亮
SENSORS CALIBRATION	BLUE	慢速闪烁
SYSTEM READY	BLUE	正常闪烁
UDP_RX	GREEN	闪烁
LOW_POWER	RED	常亮

按键¶

按键	IO	功能
SW1	GPIO1	Boot, Normal
SW2	EN	Reset

主板 IO 定义¶

管脚	功能	备注
GPIO11	I2C0_SDA	MPU6050 专用
GPIO10	I2C0_SCL	MPU6050 专用
GPIO37	SPI_MISO	MISO
GPIO35	SPI_MOSI	MOSI
GPIO36	SPI_CLK	SCLK
GPIO34	SPI_CS0	CS0*
GPIO40	I2C1_SDA	VL53L1X
GPIO41	I2C1_SCL	VL53L1X
GPIO12	interrupt	MPU6050 interrupt
GPIO39	BUZ_1	BUZZ+
GPIO38	BUZ_2	BUZZ-
GPIO8	LED_RED	LED_1
GPIO9	LED_GREEN	LED_2
GPIO7	LED_BLUE	LED_3
GPIO5	MOT_1
GPIO6	MOT_2
GPIO3	MOT_3
GPIO4	MOT_4
GPIO2	ADC_7_BAT	VBAT/2
GPIO1	EXT_IO1

摄像头接口¶

管脚	功能
GPIO13	CAM_VSYNC
GPIO14	CAM_HREF
GPIO15	CAM_Y9
GPIO16	CAM_XCLK
GPIO17	CAM_Y8
GPIO18	CAM_RESET
GPIO19	CAM_Y7
GPIO20	CAM_PCLK
GPIO21	CAM_Y6
GPIO33	CAM_Y2
GPIO45	CAM_Y4
GPIO46	CAM_Y3

扩展配置¶

扩展板	主要传感器	功能	接口	安装位置
扩展板- 定点模块	PMW3901 + VL53L1X	室内定点飞行	SPI + I2C	底部，面向地面
扩展板-气压定高模块	MS5611 气压	气压定高	I2C 或 MPU6050从机	顶部或底部
扩展板 -指南针模块	HMC5883 罗盘	无头模式等高级模式	I2C 或 MPU6050从机	顶部或底部

扩展板 IO 定义¶

左管脚	IO	右管脚	IO
SPI_CS0	GPIO34	VDD_33	IO
SPI_MOSI	GPIO35	I2C0_SDA	GPIO11
SPI_CLK	GPIO36	I2C0_SCL	GPIO10
SPI_MISO	GPIO37	GND
GND		AUX_SCL
I2C1_SDA	GPIO40	AUX_SDA
I2C1_SCL	GPIO41	BUZ_2	GPIO38
EXT_IO1	GPIO1	BUZ_1	GPIO39

ESPlane-V2-S2¶

主板原理图：SCH_ESPlane_V2_S2
主板 PCB：PCB_ESPlane_V2_S2

ESPlane-FC-V1¶

主板原理图：Schematic_ESPlane_FC_V1
主板 PCB：PCB_ESPlane_FC_V1

基础配置¶

基础配置清单¶

配置清单	数量	备注
主板	1	ESP32-WROOM-32D + MPU6050
机架	1
46 mm 螺旋桨 A	2
46 mm 螺旋桨 B	2
300 mAh 1s 锂电池	1
1s 锂电池充电板	1

传感器¶

传感器	接口	备注
MPU6050	I2C0	必需

指示灯¶

#define LINK_LED         LED_BLUE
//#define CHG_LED          LED_RED
#define LOWBAT_LED       LED_RED
//#define LINK_DOWN_LED  LED_BLUE
#define SYS_LED          LED_GREEN
#define ERR_LED1         LED_RED
#define ERR_LED2         LED_RED

状态	LED	动作
SENSORS READY	BLUE	常亮
SYSTEM READY	BLUE	常亮
UDP_RX	GREEN	闪烁

主板 IO 定义¶

管脚	功能	备注
GPIO21	SDA	I2C0 数据
GPIO22	SCL	I2C0 时钟
GPIO14	SRV_2	MPU6050 中断
GPIO16	RX2
GPIO17	TX2
GPIO27	SRV_3	BUZZ+
GPIO26	SRV_4	BUZZ-
GPIO23	LED_RED	LED_1
GPIO5	LED_GREEN	LED_2
GPIO18	LED_BLUE	LED_3
GPIO4	MOT_1
GPIO33	MOT_2
GPIO32	MOT_3
GPIO25	MOT_4
TXD0
RXD0
GPIO35	ADC_7_BAT	VBAT/2

扩展配置¶

ESPlane + PMW3901 管脚配置¶

管脚	功能	备注
GPIO21	SDA	I2C0 数据
GPIO22	SCL	I2C0 时钟
GPIO12	MISO/SRV_1	HSPI
GPIO13	MOSI	HSPI
GPIO14	SCLK/SRV_2	HSPI [STRIKEOUT:MPU6050 中断]
GPIO15	CS0*	HSPI
GPIO16	RX2
GPIO17	TX2
GPIO19	interrupt	MPU6050 中断
GPIO27	SRV_3	BUZZ+
GPIO26	SRV_4	BUZZ-
GPIO23	LED_RED	LED_1
GPIO5	LED_GREEN	LED_2
GPIO18	LED_BLUE	LED_3
GPIO4	MOT_1
GPIO33	MOT_2
GPIO32	MOT_3
GPIO25	MOT_4
TXD0
RXD0
GPIO35	ADC_7_BAT	VBAT/2