摄像头流水线

[English]

sensor.snapshot() 看起来只是一次调用，但其背后是一条与硬件相关的采集流水线， 把光子变成 image.Image。了解这些阶段有助于理解配置调用 （set_pixformat、set_framesize、skip_frames）以及各开发板的性能特征。

从传感器到图像

取流前，传感器控制总线会应用开发板默认配置以及请求的图像格式。双缓冲允许处理当前帧的同时填充下一帧。ESP32-P4 使用硬件 PPA 完成缩放和色彩转换，ESP32-S3 则由软件完成转换。配置后调用 sensor.skip_frames(time=2000)，可为自动曝光和自动白平衡预留收敛时间。

各开发板后端

摄像头后端在构建时按板选择：

开发板系列	后端	说明
ESP32-P4	esp_video / V4L2 + PPA	MIPI-CSI 传感器；硬件加速的缩放与色彩转换。
ESP32-S3	esp32-camera	DVP 传感器；软件转换，建议使用较小分辨率。

由于公开的 sensor API 在各板上完全一致，同一脚本可在两者上运行；区别仅在于可达到 的分辨率与帧率。

分辨率

set_framesize 接受来自共享分辨率表的命名尺寸（QQVGA、QVGA、VGA 等）。较小的帧在每个阶段都更省内存、更省处理时间，因此当模型或算法只需小输入时， 应直接采集小帧，而不是采集大帧再缩小。