编解码与推流

拿到图像帧后，常常需要把它 送出开发板：在主机上预览、录制，或实时推流。 ESP-VISION 提供多种编解码与传输方式，各自适用于不同场景。

静态图像编码：JPEG 与 PNG

image.Image.to_jpeg()（及其别名 image.Image.compress()）把一帧编码为 JPEG。JPEG 有损：quality 关键字（1-100）在大小与画质之间权衡， subsampling 控制色度被压缩的程度（JPEG_SUBSAMPLING_420 最小，444 画质最好）。带硬件 JPEG 编码器的板会进行硬件卸载，否则使用软件编码器（esp_new_jpeg）。image.Image.to_png() 产生无损 PNG，体积更大但精确，适合保存参考帧。

录制序列：ImageIO

imageio.ImageIO 录制一序列帧并保留帧间时间，从而以原始速度回放。 文件流 在存储上写容器文件；内存流 把帧保存在预分配的 PSRAM 缓冲中，以便快速采集与回放。详见 image.ImageIO – 图像流。

视频编码：H.264

对于连续视频，逐帧 JPEG 很浪费，因为它无法利用相邻帧之间的相似性。 h264.H264Encoder 产生 H.264 流，其中偶发的 关键帧（IDR/I）是自包含的，而其间的帧只编码发生变化的部分。编码器参数用于调节这一权衡：

gop —— 关键帧间隔。越短则恢复越快、越易跳转，但输出越大；0 表示每秒一个关键帧。
bitrate —— 目标每秒比特数；大小/画质的主要控制项。
qp_min / qp_max —— 限定每帧量化参数的范围。

丢失一个 P 帧会导致画面损坏，直到下一个关键帧为止，这对下面的推流传输很重要。

网络推流：RTSP

rtsp.RTSPServer 通过 RTSP 发送编码后的 H.264 帧，使 VLC、ffplay 等客户端能在 rtsp://<board-ip>:8554/ 观看摄像头画面。应将每个 h264.H264Encoder.encode() 的结果交给 rtsp.RTSPServer.send()。

服务器维护一个短小且有序的帧队列；若客户端缓慢或缺席，它会整帧丢弃，而不是阻塞采集循环或发送会破坏码流的半帧。

主机预览：USB CDC

在开发期间，看到摄像头画面最快的方式是 image.Image.flush()，它通过 USB CDC 把当前帧作为 EVFRAME JPEG 预览推送到主机，由配套的主机工具解码并显示。该通路无需 Wi-Fi、无需 SD 卡，是脚本迭代时默认的反馈回路。