ESP32-C6 SDIO AT 指南
简介
ESP32-C6 SDIO AT 使用 SDIO 协议进行通讯，其中 ESP32-C6 作为 SDIO slave 与 MCU 进行通信。
SDIO 可使用 一线或四线模式。至少需要 4 根线：CMD、CLK、DAT0 和 DAT1。
对于一线模式，至少需要 4 根线：CMD、CLK、DAT0 和 DAT1，其中 DAT1 作为中断线；
对于四线模式，需要增加 DAT2 和 DAT3。
SDIO slave 管脚如下所示：
CLK is GPIO19
CMD is GPIO18
DAT0 is GPIO20
DAT1 is GPIO21
DAT2 is GPIO22（四线）
DAT3 is GPIO23（四线）
如何使用 SDIO AT
在测试 SDIO AT 通信之前，首先请参照 SD Pull-up Requirements 的介绍对 ESP32-C6 硬件进行处理，否则 SDIO 通信将会异常。
Slave 侧
AT 项目默认使用 UART 作为传输介质，你可以通过 ./build.py menuconfig -> Component config -> AT -> communicate method for AT command -> AT through SDIO 切换为用 SDIO 作为传输介质。之后重新编译 esp-at 工程，烧录新的固件并运行。
Host 侧
ESP-AT 提供了 ESP32-C6 和 STM32 作为 SDIO host 的 at_sdio_host 参考示例。对于 ESP32-C6 的参考示例，可以使用 AT 工程的 esp-idf 版本进行编译烧录；对于 STM32，我们提供的方案基于 STM32F103ZET，请使用 Keil5 进行编译烧录。
对于其他平台，可以参照这两个示例进行适配。
SDIO 交互流程
Host 侧
初始化 SDIO host
SDIO host 初始化主要是 SDIO 协议的初始化，包括设置 1 线或者 4 线、SDIO 频率、初始化 SD mode。
协商 SDIO 通讯
这部分主要按照 SDIO spec 协议标准的要求，跟 SDIO slave 协商参数。
特别需要注意的是，如果 SDIO host 和 slave 同时重启，那么，协商需要等待 slave 初始化完成后再开始。一般 host 会在启动时添加延时，等待 slave 启动完成，再开始协商 SDIO 通信。
接收数据
接收数据主要依靠监测 DAT1 的中断信号。当接收到中断信号后，host 读取中断源并判断中断信号，如果中断是 slave 有数据要发送，host 会调用 CMD53 读取 slave 的数据。
发送数据
SDIO AT DEMO 中，发送数据通过串口输入，然后 host 调用 CMD53 将数据发送过去。
需要注意的是，如果发送超时，那么有可能 slave 侧出现异常，此时 host 和 slave 需要重新初始化 SDIO。
在调用 AT+RST 或者 AT+RESTORE 命令后，host 和 slave 也同样需要重新初始化 SDIO。
Slave 侧
SDIO slave 的处理与 SDIO host 类似，slave 在接收到 SDIO host 发送的数据后，通知 AT core 并将数据发送给 AT core 进行处理，在 AT core 处理完成后，再发送数据给 SDIO host。
初始化 SDIO slave
调用
sdio_slave_initialize初始化 SDIO slave driver。调用
sdio_slave_recv_register_buf注册接收用的 buffer，为了加快接收速度，此处注册了多个接收 buffer。调用
sdio_slave_recv_load_buf加载刚刚注册的 buffer，准备接收数据。sdio_slave_set_host_intena用于设置 host 可用中断，主要用到的是新数据包发送中断SDIO_SLAVE_HOSTINT_SEND_NEW_PACKET。调用
sdio_slave_start在硬件上开始接收和发送。
发送数据
因为 SDIO slave 发送的数据需要保证能被 DMA 访问，所以需要先把 AT 中的数据拷贝到可被 DMA 访问的内存中，然后调用
sdio_slave_transmit进行发送。
接收数据
为了优化接收 SDIO 数据传输给 AT core 的速率，在调用
sdio_slave_recv接收 SDIO 数据后，使用了循环链表将接收到的数据传输到 AT core。