硬件参考

[English]

已支持硬件

已支持硬件清单

开发板名

主要配置

备注

ESP32-S2-Drone V1.2

ESP32-S2-WROVER + MPU6050

一体化

ESPlane-V2-S2

ESP32-S2-WROVER + MPU6050

需安装脚架

ESPlane-FC-V1

ESP32-WROOM-32D + MPU6050

需安装机架

硬件切换方法

  • esp_drone 仓库代码已支持多种硬件,可通过 menuconfig 进行切换,见下图。

    ESP-Drone config
  • 默认情况下,set-target 设为 esp32s2 后,硬件自动切换为 ESP32_S2_Drone_V1_2

  • 默认情况下,set-target 设为 esp32 后,硬件自动切换为 ESPlane_FC_V1

注意事项

  1. ESPlane-FC-V1 为老版本硬件。

  2. ESPlane-FC-V1 使用 ESP-Drone 新版本代码,需要对硬件进行改动,即使用跳线,将模组 GPIO14 连接到 MPU6050 INT 管脚。

  3. ESPlane-FC-V1 防止上电时 IO12 触发 flash 电压切换,使用 espefuse.py 将 flash 电压固定到 3.3 V:

    espefuse.py --port /dev/ttyUSB0 set_flash_voltage 3.3V

    注意,仅有第一个连接到总线的设备可以使用 CS0 管脚。

ESP32-S2-Drone V1.2

ESP-Drone

ESP32-S2-Drone V1.2 外观图

基础配置

基础配置清单

ESP-Drone

ESP32-S2-Drone V1.2 基础配置清单

基础配置清单

数量

备注

主板

1

ESP32-S2-WROVER + MPU6050

716 电机

4

可配置 720 电机

716 电机橡胶圈

4

46mm 螺旋桨 A

2

可配置 55mm 桨

46mm 螺旋桨 B

2

300mAh 1s 锂电池

1

可配置 350mAh 高倍率

1s 锂电池充电板

1

8-pin 25 mm 排针

2

注解

更换 720 电机之后,需要在 menuconfig->ESPDrone Config->motors configmotor type 修改为 brushed 720 motor

主控制器

芯片型号

模组型号

备注

ESP32-S2

ESP32-S2-WROVER

模组内置 4 MB flash,2 MB PSRAM

传感器

传感器

接口

备注

MPU6050

I2C0

主板传感器

指示灯

状态

LED

动作

POWER_ON

WHITE

常亮

SENSORS CALIBRATION

BLUE

慢速闪烁

SYSTEM READY

BLUE

正常闪烁

UDP_RX

GREEN

闪烁

LOW_POWER

RED

常亮

按键

按键

IO

功能

SW1

GPIO1

Boot, Normal

SW2

EN

Reset

主板 IO 定义

管脚

功能

备注

GPIO11

I2C0_SDA

MPU6050 专用

GPIO10

I2C0_SCL

MPU6050 专用

GPIO37

SPI_MISO

MISO

GPIO35

SPI_MOSI

MOSI

GPIO36

SPI_CLK

SCLK

GPIO34

SPI_CS0

CS0*

GPIO40

I2C1_SDA

VL53L1X

GPIO41

I2C1_SCL

VL53L1X

GPIO12

interrupt

MPU6050 interrupt

GPIO39

BUZ_1

BUZZ+

GPIO38

BUZ_2

BUZZ-

GPIO8

LED_RED

LED_1

GPIO9

LED_GREEN

LED_2

GPIO7

LED_BLUE

LED_3

GPIO5

MOT_1

GPIO6

MOT_2

GPIO3

MOT_3

GPIO4

MOT_4

GPIO2

ADC_7_BAT

VBAT/2

GPIO1

EXT_IO1

摄像头接口

管脚

功能

GPIO13

CAM_VSYNC

GPIO14

CAM_HREF

GPIO15

CAM_Y9

GPIO16

CAM_XCLK

GPIO17

CAM_Y8

GPIO18

CAM_RESET

GPIO19

CAM_Y7

GPIO20

CAM_PCLK

GPIO21

CAM_Y6

GPIO33

CAM_Y2

GPIO45

CAM_Y4

GPIO46

CAM_Y3

扩展配置

扩展板

主要传感器

功能

接口

安装位置

扩展板- 定点模块

PMW3901 + VL53L1X

室 内定点飞行

SPI + I2C

底部 ,面向地面

扩展板-气 压定高模块

MS5611 气压

气压定高

I2C 或 MPU6050从机

顶部或底部

扩展板 -指南针模块

HMC5883 罗盘

无头模式 等高级模式

I2C 或 MPU6050从机

顶部或底部

扩展板 IO 定义

左管脚

IO

右管脚

IO

SPI_CS0

GPIO34

VDD_33

IO

SPI_MOSI

GPIO35

I2C0_SDA

GPIO11

SPI_CLK

GPIO36

I2C0_SCL

GPIO10

SPI_MISO

GPIO37

GND

GND

AUX_SCL

I2C1_SDA

GPIO40

AUX_SDA

I2C1_SCL

GPIO41

BUZ_2

GPIO38

EXT_IO1

GPIO1

BUZ_1

GPIO39

ESPlane-V2-S2

esplane_fc_v1

ESPlane-V2-S2 外观图

ESPlane-FC-V1

esplane_fc_v1

ESPlane-FC-V1 外观图

基础配置

基础配置清单

配置清单

数量

备注

主板

1

ESP32-WROOM-32D + MPU6050

机架

1

46 mm 螺旋桨 A

2

46 mm 螺旋桨 B

2

300 mAh 1s 锂电池

1

1s 锂电池充电板

1

传感器

传感器

接口

备注

MPU6050

I2C0

必需

指示灯

#define LINK_LED         LED_BLUE
//#define CHG_LED          LED_RED
#define LOWBAT_LED       LED_RED
//#define LINK_DOWN_LED  LED_BLUE
#define SYS_LED          LED_GREEN
#define ERR_LED1         LED_RED
#define ERR_LED2         LED_RED

状态

LED

动作

SENSORS READY

BLUE

常亮

SYSTEM READY

BLUE

常亮

UDP_RX

GREEN

闪烁

主板 IO 定义

管脚

功能

备注

GPIO21

SDA

I2C0 数据

GPIO22

SCL

I2C0 时钟

GPIO14

SRV_2

MPU6050 中断

GPIO16

RX2

GPIO17

TX2

GPIO27

SRV_3

BUZZ+

GPIO26

SRV_4

BUZZ-

GPIO23

LED_RED

LED_1

GPIO5

LED_GREEN

LED_2

GPIO18

LED_BLUE

LED_3

GPIO4

MOT_1

GPIO33

MOT_2

GPIO32

MOT_3

GPIO25

MOT_4

TXD0

RXD0

GPIO35

ADC_7_BAT

VBAT/2

扩展配置

ESPlane + PMW3901 管脚配置

管脚

功能

备注

GPIO21

SDA

I2C0 数据

GPIO22

SCL

I2C0 时钟

GPIO12

MISO/SRV_1

HSPI

GPIO13

MOSI

HSPI

GPIO14

SCLK/SRV_2

HSPI [STRIKEOUT:MPU6050 中断]

GPIO15

CS0*

HSPI

GPIO16

RX2

GPIO17

TX2

GPIO19

interrupt

MPU6050 中断

GPIO27

SRV_3

BUZZ+

GPIO26

SRV_4

BUZZ-

GPIO23

LED_RED

LED_1

GPIO5

LED_GREEN

LED_2

GPIO18

LED_BLUE

LED_3

GPIO4

MOT_1

GPIO33

MOT_2

GPIO32

MOT_3

GPIO25

MOT_4

TXD0

RXD0

GPIO35

ADC_7_BAT

VBAT/2