硬件参考¶
已支持硬件¶
已支持硬件清单¶
开发板名 |
主要配置 |
备注 |
---|---|---|
ESP32-S2-Drone V1.2 |
ESP32-S2-WROVER + MPU6050 |
一体化 |
ESPlane-V2-S2 |
ESP32-S2-WROVER + MPU6050 |
需安装脚架 |
ESPlane-FC-V1 |
ESP32-WROOM-32D + MPU6050 |
需安装机架 |
硬件切换方法¶
esp_drone
仓库代码已支持多种硬件,可通过menuconfig
进行切换,见下图。默认情况下,
set-target
设为esp32s2
后,硬件自动切换为ESP32_S2_Drone_V1_2
。默认情况下,
set-target
设为esp32
后,硬件自动切换为ESPlane_FC_V1
。
注意事项
ESPlane-FC-V1 为老版本硬件。
ESPlane-FC-V1 使用 ESP-Drone 新版本代码,需要对硬件进行改动,即使用跳线,将模组 GPIO14 连接到 MPU6050 INT 管脚。
ESPlane-FC-V1 防止上电时 IO12 触发 flash 电压切换,使用
espefuse.py
将 flash 电压固定到 3.3 V:espefuse.py --port /dev/ttyUSB0 set_flash_voltage 3.3V
注意,仅有第一个连接到总线的设备可以使用 CS0 管脚。
ESP32-S2-Drone V1.2¶
基础配置¶
基础配置清单¶
基础配置清单 |
数量 |
备注 |
---|---|---|
主板 |
1 |
ESP32-S2-WROVER + MPU6050 |
716 电机 |
4 |
可配置 720 电机 |
716 电机橡胶圈 |
4 |
|
46mm 螺旋桨 A |
2 |
可配置 55mm 桨 |
46mm 螺旋桨 B |
2 |
|
300mAh 1s 锂电池 |
1 |
可配置 350mAh 高倍率 |
1s 锂电池充电板 |
1 |
|
8-pin 25 mm 排针 |
2 |
注解
更换 720 电机之后,需要在 menuconfig->ESPDrone Config->motors config
将 motor type
修改为 brushed 720 motor
。
主控制器¶
芯片型号 |
模组型号 |
备注 |
---|---|---|
ESP32-S2 |
ESP32-S2-WROVER |
模组内置 4 MB flash,2 MB PSRAM |
传感器¶
传感器 |
接口 |
备注 |
---|---|---|
MPU6050 |
I2C0 |
主板传感器 |
指示灯¶
状态 |
LED |
动作 |
---|---|---|
POWER_ON |
WHITE |
常亮 |
SENSORS CALIBRATION |
BLUE |
慢速闪烁 |
SYSTEM READY |
BLUE |
正常闪烁 |
UDP_RX |
GREEN |
闪烁 |
LOW_POWER |
RED |
常亮 |
按键¶
按键 |
IO |
功能 |
---|---|---|
SW1 |
GPIO1 |
Boot, Normal |
SW2 |
EN |
Reset |
主板 IO 定义¶
管脚 |
功能 |
备注 |
---|---|---|
GPIO11 |
I2C0_SDA |
MPU6050 专用 |
GPIO10 |
I2C0_SCL |
MPU6050 专用 |
GPIO37 |
SPI_MISO |
MISO |
GPIO35 |
SPI_MOSI |
MOSI |
GPIO36 |
SPI_CLK |
SCLK |
GPIO34 |
SPI_CS0 |
CS0* |
GPIO40 |
I2C1_SDA |
VL53L1X |
GPIO41 |
I2C1_SCL |
VL53L1X |
GPIO12 |
interrupt |
MPU6050 interrupt |
GPIO39 |
BUZ_1 |
BUZZ+ |
GPIO38 |
BUZ_2 |
BUZZ- |
GPIO8 |
LED_RED |
LED_1 |
GPIO9 |
LED_GREEN |
LED_2 |
GPIO7 |
LED_BLUE |
LED_3 |
GPIO5 |
MOT_1 |
|
GPIO6 |
MOT_2 |
|
GPIO3 |
MOT_3 |
|
GPIO4 |
MOT_4 |
|
GPIO2 |
ADC_7_BAT |
VBAT/2 |
GPIO1 |
EXT_IO1 |
摄像头接口¶
管脚 |
功能 |
---|---|
GPIO13 |
CAM_VSYNC |
GPIO14 |
CAM_HREF |
GPIO15 |
CAM_Y9 |
GPIO16 |
CAM_XCLK |
GPIO17 |
CAM_Y8 |
GPIO18 |
CAM_RESET |
GPIO19 |
CAM_Y7 |
GPIO20 |
CAM_PCLK |
GPIO21 |
CAM_Y6 |
GPIO33 |
CAM_Y2 |
GPIO45 |
CAM_Y4 |
GPIO46 |
CAM_Y3 |
扩展配置¶
扩展板 |
主要传感器 |
功能 |
接口 |
安装位置 |
---|---|---|---|---|
扩展板- 定点模块 |
PMW3901 + VL53L1X |
室 内定点飞行 |
SPI + I2C |
底部 ,面向地面 |
扩展板-气 压定高模块 |
MS5611 气压 |
气压定高 |
I2C 或 MPU6050从机 |
顶部或底部 |
扩展板 -指南针模块 |
HMC5883 罗盘 |
无头模式 等高级模式 |
I2C 或 MPU6050从机 |
顶部或底部 |
扩展板 IO 定义¶
左管脚 |
IO |
右管脚 |
IO |
---|---|---|---|
SPI_CS0 |
GPIO34 |
VDD_33 |
IO |
SPI_MOSI |
GPIO35 |
I2C0_SDA |
GPIO11 |
SPI_CLK |
GPIO36 |
I2C0_SCL |
GPIO10 |
SPI_MISO |
GPIO37 |
GND |
|
GND |
AUX_SCL |
||
I2C1_SDA |
GPIO40 |
AUX_SDA |
|
I2C1_SCL |
GPIO41 |
BUZ_2 |
GPIO38 |
EXT_IO1 |
GPIO1 |
BUZ_1 |
GPIO39 |
ESPlane-V2-S2¶
主板原理图:SCH_ESPlane_V2_S2
主板 PCB:PCB_ESPlane_V2_S2
ESPlane-FC-V1¶
主板原理图:Schematic_ESPlane_FC_V1
主板 PCB:PCB_ESPlane_FC_V1
基础配置¶
基础配置清单¶
配置清单 |
数量 |
备注 |
---|---|---|
主板 |
1 |
ESP32-WROOM-32D + MPU6050 |
机架 |
1 |
|
46 mm 螺旋桨 A |
2 |
|
46 mm 螺旋桨 B |
2 |
|
300 mAh 1s 锂电池 |
1 |
|
1s 锂电池充电板 |
1 |
传感器¶
传感器 |
接口 |
备注 |
---|---|---|
MPU6050 |
I2C0 |
必需 |
指示灯¶
#define LINK_LED LED_BLUE
//#define CHG_LED LED_RED
#define LOWBAT_LED LED_RED
//#define LINK_DOWN_LED LED_BLUE
#define SYS_LED LED_GREEN
#define ERR_LED1 LED_RED
#define ERR_LED2 LED_RED
状态 |
LED |
动作 |
---|---|---|
SENSORS READY |
BLUE |
常亮 |
SYSTEM READY |
BLUE |
常亮 |
UDP_RX |
GREEN |
闪烁 |
主板 IO 定义¶
管脚 |
功能 |
备注 |
---|---|---|
GPIO21 |
SDA |
I2C0 数据 |
GPIO22 |
SCL |
I2C0 时钟 |
GPIO14 |
SRV_2 |
MPU6050 中断 |
GPIO16 |
RX2 |
|
GPIO17 |
TX2 |
|
GPIO27 |
SRV_3 |
BUZZ+ |
GPIO26 |
SRV_4 |
BUZZ- |
GPIO23 |
LED_RED |
LED_1 |
GPIO5 |
LED_GREEN |
LED_2 |
GPIO18 |
LED_BLUE |
LED_3 |
GPIO4 |
MOT_1 |
|
GPIO33 |
MOT_2 |
|
GPIO32 |
MOT_3 |
|
GPIO25 |
MOT_4 |
|
TXD0 |
||
RXD0 |
||
GPIO35 |
ADC_7_BAT |
VBAT/2 |
扩展配置¶
ESPlane + PMW3901 管脚配置¶
管脚 |
功能 |
备注 |
---|---|---|
GPIO21 |
SDA |
I2C0 数据 |
GPIO22 |
SCL |
I2C0 时钟 |
GPIO12 |
MISO/SRV_1 |
HSPI |
GPIO13 |
MOSI |
HSPI |
GPIO14 |
SCLK/SRV_2 |
HSPI [STRIKEOUT:MPU6050 中断] |
GPIO15 |
CS0* |
HSPI |
GPIO16 |
RX2 |
|
GPIO17 |
TX2 |
|
GPIO19 |
interrupt |
MPU6050 中断 |
GPIO27 |
SRV_3 |
BUZZ+ |
GPIO26 |
SRV_4 |
BUZZ- |
GPIO23 |
LED_RED |
LED_1 |
GPIO5 |
LED_GREEN |
LED_2 |
GPIO18 |
LED_BLUE |
LED_3 |
GPIO4 |
MOT_1 |
|
GPIO33 |
MOT_2 |
|
GPIO32 |
MOT_3 |
|
GPIO25 |
MOT_4 |
|
TXD0 |
||
RXD0 |
||
GPIO35 |
ADC_7_BAT |
VBAT/2 |